怎样通过远程桌面去查看ROS小车的目标识别情况呢

怎样通过windows自带的远程桌面访问RK3566呢？
怎样通过远程桌面去查看ROS小车的目标识别情况呢？

回帖（1）

周菊

2022-3-2 14:27:24

一、安装XRDP

sudo apt-get install xrdp

添加配置：

sudo vim /root/.xsession

在文档中加入

lxsession -e LXDE -s Lubuntu

启动xrdp服务：

sudo systemctl restart xrdp

按照上述的步骤执行之后我们可以通过windows自带的远程桌面的软件，输入RK3566的IP地址，我们可以通过ifconfig命令查看RK3566的IP地址。

二、远程连接

安装了xrdp之后就可以通过windows自带的远程桌面访问RK3566。

输入正确的ip地址即可连接RK3566，经过我的测试，发现选择xorg协议和x11协议都无法登陆进入RK3566。但是vnc协议我没有试过。至少前面两种协议是无法登陆的。

三、问题修复

3.1 xrdp安装脚本修复法

查询相关的资料，发现部分出现无法连接的情况采用一个xrdp的安装脚本即可修复。

unzip install-xrdp-3.0.zip
sudo chmod 777 Install-xrdp-3.0.sh
./Install-xrdp-3.0.sh

该方案使用后，依旧无法连接。

3.2 重新安装xrdp、tightvncserver

由于按照3.1中的步骤执行后，依然无法连接。在stackoverflow寻找方法：

sudo apt-get remove xrdp vnc4server tightvncserver
sudo apt-get install tightvncserver
sudo apt-get install xrdp

重启xrdp服务：

sudo service xrdp restart

按照上述的方法执行操作后，xorg依然无法连接。偶然尝试选择vnc协议，成功进入远程桌面。

四、总结

由于RK3566的部分功能配置来之不易，所以不想重新刷机验证到底哪一个因素引起远程桌面无法进入。一个总的步骤大约是：

sudo apt-get install tightvncserver
sudo apt-get install xrdp
sudo service xrdp restart

登陆界面协议选择vnc，然后输入账号密码，登陆。