MPU6050与卡尔曼滤波互补滤波的比较分析

这是总体的滤波效果   这是放大的版的  可以看出，卡尔曼和二阶基本在重合在一起，一阶也还好，也没有差得太远。   这里是从一放在桌子上一段时间后再进行测试的，可以看出一阶的跟随性上面要比其他二个都要好。响应要快些，一开始不用经过太多的迭代。 我所用的板子为珠海鼎芯（D-Chip）的板子，该板子上集成了一颗MPU6050和一颗HMC5883，单片机机是STM32F103C8T6。