基于
STM32CubeMX下Mpu6050模拟IIC的Dmp的移植一、问题背景以前熟悉的是在标准库下移植Mpu6050的DMP，获取航向角等等。现在要HAL库下移植MPU6050的DMP库。先分析一下，如果要移植Mpu6050的DMP，从底层到应用层大概分为这几个步骤：1. 底层IIC驱动编写。2. Mpu6050初始化及配置函数层。 3. 硬件驱动程序通过I2C与传感器
通信。4. Dmp应用层。首先要熟悉在标准库下的移植，那么下面的问题只是一些避免入坑的注意事项。二、面临的问题及解决方法HA
