怎样去解决循环队列接收缓冲区出现bug的问题呢

巡检机器人执行任务中出现bug，往复执行历史命令，排查了好几天，最后检查上位机串口没有发送数据，单片机debug也确认串口没有接收到新数据。最后的最后才debug32的串口数据缓存循环队列，发现代码中Lenght变量出现了问题。

typedef struct
{
uint16_t Head;//头指针
uint16_t Tail;//尾指针
uint16_t Lenght;//长度
uint8_t Ring_Buff[200];//缓冲大小
}RingBuff_t;
extern RingBuff_t ringBuff;
void RingBuff_Init();缓冲区初始化
uint8_t Write_RingBuff(uint8_t data);//入队
uint8_t Read_RingBuff(uint8_t *rData);//出队


void RingBuff_Init(void)
{
ringBuff.Head=0;
ringBuff.Tail=0;
ringBuff.Lenght=0;
}


uint8_t Write_RingBuff(uint8_t data)
{
if(ringBuff.Lenght>=200)
{
  return 1;
}
ringBuff.Ring_Buff[ringBuff.Tail]=data;
ringBuff.Tail=(ringBuff.Tail+1)%200;
ringBuff.Lenght++;
return 0;
}


uint8_t Read_RingBuff(uint8_t *rData)
{
//if(ringBuff.Head==ringBuff.Tail && ringBuff.Lenght==0)//我自己的问题代码在这！！！！
if(ringBuff.Lenght==0)
{
  return 1;
}
*rData=ringBuff.Ring_Buff[ringBuff.Head];
ringBuff.Head=(ringBuff.Head+1)%200;
ringBuff.Lenght--;
return 0;
}
原因分析：
我们采用的队列空判断条件用了两个，之前可能是为了保险，但最后出现了问题！首先刚进该if语句，判断第一个条件，假设队列不为空，则 ringBuff.Head==ringBuff.Tail 为false，刚好此时定时器中断来了，解析了数据，Lenght此时已经变为0，所以代码进入了下面这部分，Lenght-- 后变为很大的一个值，此时便出现了问题。
uint8_t Read_RingBuff(uint8_t *rData)
{
//问题代码！！！下面这个判断语句
if(ringBuff.Head==ringBuff.Tail && ringBuff.Lenght==0)
{
  return 1;
}
*rData=ringBuff.Ring_Buff[ringBuff.Head];
ringBuff.Head=(ringBuff.Head+1)%200;
ringBuff.Lenght--;
return 0;
}