如何制作一个循迹小车？

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王茜

2022-1-18 11:47:33

简单介绍

大一时做了一辆循迹小车，第一次做小项目，没有经验，走了很多弯路，前前后后花费了大概一个月的时间。被小车折磨了一个月后，我学到了很多东西，体会很深，很想写下来与大家分享。主要献给和我一样第一次做项目的朋友们，希望对你们有用。
接下来我分享一下我这个小车的做法和经验。整个过程主要分为查资料、购买原件、组装、编程序、调试小车五步。在这篇博客中我将具体介绍这五步，让你看完后对循迹小车有大体了解，可以独立做出循迹小车，避免走很多弯路。
展示：

前提：

具备一点C语言知识（学完三种基本结构就可以）
具备一点51单片机知识（会用定时器和中断就可以）
一台电脑（用来写程序和烧录程序）
150元左右（用来买原件）

正文：

一、关于查资料
需要C语言、51单片机和高中物理电学基本知识。C语言推荐观看浙江大学翁凯老师的C语言课程，51单片机推荐郭天祥老师的书籍。
二、购买原件

必要的模块
1、小车底盘
建议买直接购买4 轮两层的，厚一些的亚克力板，板子颜色随便，也可以买铝合金的，更坚实
2、电机驱动（型号： L289N）
3、避障循迹模块
可以购买四路集成在一块板子上的，也可以买单独的。
4、降压稳压模块
5、单片机最小系统
6、电池（18650 电池组，或者 3 节 18650 单电池使用电池盒）
非必要的模块
1、超声波测距模块
2、蜂鸣器（有源蜂鸣器）
3、光敏开关或声音开关
4、声控开关
5、杜邦线（母对母建议多买一份、公对母、公对公，长度建议 20cm，可以买点长的）
6、开关
7、螺丝及铜柱，
8、1602 显示模块
9、显示电池电压模块
三、组装
1、注意电池最好放上面，便于充电。
2、布线要整洁
四、程序（供参考）

#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

***it Kaiguan=P1^4; //声控开关
***it Fengming=P0^0; //蜂鸣器
***it left1=P1^1;
***it left2=P0^2; //红外传感器
***it left3=P1^0;
***it right1=P1^2;
***it right2=P1^3;
***it right3=P0^1;
***it ENA=P3^2; //电机驱动使能A端
***it in1=P3^3;
***it in2=P3^4;
***it in3=P3^5;
***it in4=P3^6;
***it ENB=P3^7; //电机驱动使能B端

uchar t, zkba, zkbb;

void delay(uint xms)  //延时函数
{
uint a,b;
for(a=xms;a>0;a--)
  for(b=110;b>0;b--);
}

void Timer0Init() //定时器0初始化
{
  TMOD=0X01;
TH0=(65532-100)/256;
TL0=(65532-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}

void Timer0() interrupt 1  //定时器0 pwm调速
{
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
++t;
if(t {
  ENA=1;
}
else
{
  ENA=0;
}
if(t {
  ENB=1;
}
else
{
  ENB=0;
}
if(t>=100)
{
  t=0;
}
}
void zhizou() // 直走
{
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
zkba=85;
zkbb=85;
}

void turn_left()  // 左拐
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
zkba=10;
zkbb=70;
}

void turn_right1() // 右拐
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
zkba=65;
zkbb=15;
}

void turn_right2() // 右拐
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
zkba=70;
zkbb=40;
}

void stop() // 停止
{
in1=1;
in2=1;
in3=1;
in4=1;
zkba=0;
zkbb=0;
}

void fasheng()  // 发声
{
Fengming=1;
delay(30);
Fengming=0;
}

void xunji() //循迹
{
uchar flag ;
  if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1)&&(right3==1))  //  直走
  {
flag=0;
  }
  if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0)&&(right3==1))  // 右拐
  {
delay(5);
if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0)&&(right3==1))
flag=1;
  }
if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0)&&(right3==0))  // 右拐
  {

flag=5;
  }
if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 ==1)&&(right2 == 1)&&(right3==1)) //  左拐
{
   delay(15);
   if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 ==1)&&(right2 == 1)&&(right3==1))
   flag = 2;
}
if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 ==1)&&(right2 == 0)&&(right3==1)) //  左拐
{
delay(15);
   if((left3 == 0)&&(left1 == 0)&&(right1 ==1)&&(right2 == 0)&&(right3==1))
flag = 2;
}
if((left1==1)||(left2==1))
{
delay(4);
if((left1==1)||(left2==1))          //  发声
flag = 3;
}
if((left1==1)||(left2==1))
{
delay(8);
if((left1==1)||(left2==1))          //  发声
flag = 3;
}
  if((left3 == 1)||(left1==1))             // 停
  {
delay(5);
if((left3 == 1)&&(left1==1))
flag = 4;
  }
  if((left3 == 1)||(left2==1))             // 停
  {
delay(10);
if((left3 == 1)&&(left2==1))
flag = 4;
  }
  switch(flag)
  {
  case 0:zhizou();    break;
  case 1:turn_right1(); break;
  case 2:turn_left();  break;
  case 3:fasheng(); break;
  case 5:turn_right2(); break;
  case 4:turn_left();
delay(100);
zhizou();
delay(60);
   stop();
   while(1); break;
  default:zhizou(); break;
  }
}

void main()
{
Fengming=0;
Timer0Init();
delay(30);
while(1)
{
if(Kaiguan==0)
{
  while(1)
  {
xunji();
  }
}
}

}
五、调试
1、主要是修改pwm的占空比调速和红外检测黑白线，修改xunji()函数

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