模块：
51最小系统
l289n驱动模块
杜邦线
车模
18650锂电池
蓝牙模块HC-06
红外接收器(用开发板上面的就！可！)
红外遥控器（用开发板上的就！可!）
手机一部（安装好蓝牙串口APP）
工具：
剪刀，万用表，螺丝刀，胶布，什么杂七杂八的。
l298n
ENA：控制IN1 IN2
ENB：控制 IN3 IN4
IN1 IN2 IN3 IN4：分别控制OUT1 OUT2 OUT3 OUT4
12V输入口：接3节3.7V串联锂电池正极
GND口：接3节3.7V串联锂电池负极+接单片机GND
5V输出口:接单片机VCC
功能：单片机IO口接好ENA ENB IN1 IN2 IN3 IN4
OUT1 OUT2 控制车模左电机(左电机)依据个人喜好
OUT2 OUT4 控制车模右电机(右电机)
前进：
IN1高电平——OUT1相当于正极
IN2低电平——OUT2相当于负极
此时连接在OUT1 和OUT2 的这个电机正转
(IN3 IN4同理) 后退同理
左转：
左轮后退，右轮前进实现后退(很神奇）
右转同理
pwm调速：
通过软件编写的程序使单片机IO口控制ENA ENB高电平和低电平在
一个周期内占的比例实现调速。(用到定时器中断)
譬如：1秒内ENA和ENB的高电平时间是0.5秒，低电平时间也是
0.5秒。小车就中等速度开车。
1秒内ENA和ENB的高电平时间是0.1秒，低电平时间就死
0.9秒。小车就龟速开车。
注意：买来的模块有3个短接片接好的
分别是ENA ENB 板载5V使能
用pwm调速的时候去掉ENA ENB短接片
板载5V使能 我还没用过不用管它
18650锂电池
之前用5号电池，没两下就没电了。18650锂电池容量大，可
重复利用。
3节3.7V的就 ！可！
HC-06
用到VCC(5V) GND接上
注意：蓝牙RX接单片机TX，蓝牙TX接单片机RX。
通过！串口中断！用手机发送信号给蓝牙，蓝牙接收数据传
送给单片机，单片机接收不同的信号控制IO口输出的高低电
平控制l298n,l298n控制电机。
红外接收器，红外遥控器
正常的低配的51开发板都会配有
红外遥控器各个按键对应不同的按键码，
红外接收器（注意：VOUT接P32口）
通过！外部中断0！用红外遥控器发送信号(按键码)给红外接
收器，红外接收器接收数据传送给单片机，
单片机接收不同的信号控制IO口输出的高低电平控制l298n
l298n控制电机。（Ctrl+c然后Ctrl+v）
车模
安装时候注意先把马达的杜邦线接好再安装轮胎
//一些必要定义
#include
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
***it ena=P1^0;
***it in1=P1^1;
***it in2=P1^2;
***it in3=P1^3;
***it in4=P1^4;
***it enb=P1^5;
***it ir=P3^2;//P32有外部中断0的功能
u8 m;//
u8 speed=3;//
//一些必要函数
void Delay(u16 i)//延时10us
{
while(i--);
}
void Slow()
{
speed-=1;
if(speed<=5)//参数要自己调
speed=5;
}
void Quick()
{
speed+=1;
if(speed>=10)//参数要自己调
speed=10;
}
void Forward()
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
void Back()
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void Left()
{
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;
}
void Right()
{
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
}
void Stop()
{
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
}
//初始化(蓝牙的串口中断4配置，红外遥控的外部中断0配置,
pwm的定时器T0中断1配置)
//说明：
串口中断一般用定时器T1,T1用工作方式2，TH1=TL1=0xfd;
PCON=0x00;此时单片机(11.0592hz)串口通信的波特率为9600。
串口工作方式用方式1；
外部中断0没什么好说的。
定时器中断1用定时器T0，T0用工作方式1。
void Init(）
{
TMOD=0x21;//TMOD高四位控制T1,低四位控制T0;
//T1工作方式2，T0工作方式1.
/*串口中断设置部分*/
PCON=0x00;//波特率不翻倍。
SCON=0x50;//设置串口工作方式为1
TH1=TL1=0xfd;//设置串口波特率为9600
ES=1;//打开串口中断；
/*定时器T0中断1设置*/
TH0=0xf4;//定时3ms，每3ms进入定时器中断1
TL0=0x48;
ET0=1;//打开定时器中断1
TR0=1；//打开定时器；
/*外部中断0设置*/
IT0=1;//下降沿触发外部中断0;
EX0=1;//打开外部中断0；
//PS=1;//串口中断优先。
PT0=1；//定时器0中断优先；
EA=1;//打开总中断
}
//串口中断函数
void Uart()interrupt 4
{
u8 i;
i=SBUF;
RI=0;//RI为接收中断标志，SBUF接收到信号，清零RI;
if(i==0x02)Forward();
if(i==0x08)Back();
if(i==0x04)Left();
if(i==0x06)Right();
if(i==0x05)Stop();
if(i==0x01)Slow();
if(i==0x03)Quick();
}
//定时器T0中断1函数(pwm调速)
void Time0()interrupt 1
{
TR0=0；//先关掉定时器T0,执行中断1内的函数
TH0=0xf4;//每3ms进入这个中断函数
TL0=0x48;
m++;//每次加1，加到一定值清零
if(m
ena=enb=1;
else
ena=enb=0;
if(m==6)//也就是说每3X6=18ms就要清零了
m=0;
TR0=1;//执行完中断函数重新打开定时器T0
}
//外部中断0函数
```c
void Ir()interrupt 0
{
u8 i,j,k,time,irdata[8];//k用来跳出循环
Delay(700);//7000us
if(ir==0)//开始接收信号
{
for(k=1000;ir==0&&(k>0);Delay(1),k--);//9ms低电平的起始码，这里最多给它10ms。
if(ir==1)
{
for(k=500;ir==1&&(k>0);Delay(1),k--);//4.5ms高电平的起始码，这里最多给它5ms
for(i=0;i<4;i++)//读取4组数据
{
for(j=0;j<8;j++)//读取每组数据的8位数
{
//开始判断每组数据的每一位是位0还是位1
//位0和位1主要区别看后半部分高电平的时间
for(k=60;ir==0&&(k>0);Delay(1),k--);//每组数据的每一位前半部分都是0.56ms低电平，这里最多给0.6ms
for(k=500;ir==1&&(k>0);Delay(10),k--,time++)
if(time>30)
return ;//30X100us=3000us=3ms超时退出
//没有超时继续执行下面的函数
irdata>>=1;//细细体会
if(time>=8)//8X100us=0.8ms认定它为位1
irdata|=0x80;
time=0;//计数完清零；
}
}
}
}
switch(irdata[2])//选择用户码(就是第三组数据)
{//注每种红外遥控器的按键码不同，case 几自行调节
case 0x46:ena=~ena;enb=~enb;break;
case 0x43:Quick();break;
case 0x40:Slow();break;
case 0x18:Forward();break;
case 0x1c:Stop();break;
case 0x08:Left();break;
case 0x5a:Right();break;
case 0x52;Back();break;
}
}
//主函数
```c
void main()
{
Stop();
Init();
while(1);//防止程序跑飞
}
模块：
51最小系统
l289n驱动模块
杜邦线
车模
18650锂电池
蓝牙模块HC-06
红外接收器(用开发板上面的就！可！)
红外遥控器（用开发板上的就！可!）
手机一部（安装好蓝牙串口APP）
工具：
剪刀，万用表，螺丝刀，胶布，什么杂七杂八的。
l298n
ENA：控制IN1 IN2
ENB：控制 IN3 IN4
IN1 IN2 IN3 IN4：分别控制OUT1 OUT2 OUT3 OUT4
12V输入口：接3节3.7V串联锂电池正极
GND口：接3节3.7V串联锂电池负极+接单片机GND
5V输出口:接单片机VCC
功能：单片机IO口接好ENA ENB IN1 IN2 IN3 IN4
OUT1 OUT2 控制车模左电机(左电机)依据个人喜好
OUT2 OUT4 控制车模右电机(右电机)
前进：
IN1高电平——OUT1相当于正极
IN2低电平——OUT2相当于负极
此时连接在OUT1 和OUT2 的这个电机正转
(IN3 IN4同理) 后退同理
左转：
左轮后退，右轮前进实现后退(很神奇）
右转同理
pwm调速：
通过软件编写的程序使单片机IO口控制ENA ENB高电平和低电平在
一个周期内占的比例实现调速。(用到定时器中断)
譬如：1秒内ENA和ENB的高电平时间是0.5秒，低电平时间也是
0.5秒。小车就中等速度开车。
1秒内ENA和ENB的高电平时间是0.1秒，低电平时间就死
0.9秒。小车就龟速开车。
注意：买来的模块有3个短接片接好的
分别是ENA ENB 板载5V使能
用pwm调速的时候去掉ENA ENB短接片
板载5V使能 我还没用过不用管它
18650锂电池
之前用5号电池，没两下就没电了。18650锂电池容量大，可
重复利用。
3节3.7V的就 ！可！
HC-06
用到VCC(5V) GND接上
注意：蓝牙RX接单片机TX，蓝牙TX接单片机RX。
通过！串口中断！用手机发送信号给蓝牙，蓝牙接收数据传
送给单片机，单片机接收不同的信号控制IO口输出的高低电
平控制l298n,l298n控制电机。
红外接收器，红外遥控器
正常的低配的51开发板都会配有
红外遥控器各个按键对应不同的按键码，
红外接收器（注意：VOUT接P32口）
通过！外部中断0！用红外遥控器发送信号(按键码)给红外接
收器，红外接收器接收数据传送给单片机，
单片机接收不同的信号控制IO口输出的高低电平控制l298n
l298n控制电机。（Ctrl+c然后Ctrl+v）
车模
安装时候注意先把马达的杜邦线接好再安装轮胎
//一些必要定义
#include
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
***it ena=P1^0;
***it in1=P1^1;
***it in2=P1^2;
***it in3=P1^3;
***it in4=P1^4;
***it enb=P1^5;
***it ir=P3^2;//P32有外部中断0的功能
u8 m;//
u8 speed=3;//
//一些必要函数
void Delay(u16 i)//延时10us
{
while(i--);
}
void Slow()
{
speed-=1;
if(speed<=5)//参数要自己调
speed=5;
}
void Quick()
{
speed+=1;
if(speed>=10)//参数要自己调
speed=10;
}
void Forward()
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
void Back()
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void Left()
{
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;
}
void Right()
{
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
}
void Stop()
{
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
}
//初始化(蓝牙的串口中断4配置，红外遥控的外部中断0配置,
pwm的定时器T0中断1配置)
//说明：
串口中断一般用定时器T1,T1用工作方式2，TH1=TL1=0xfd;
PCON=0x00;此时单片机(11.0592hz)串口通信的波特率为9600。
串口工作方式用方式1；
外部中断0没什么好说的。
定时器中断1用定时器T0，T0用工作方式1。
void Init(）
{
TMOD=0x21;//TMOD高四位控制T1,低四位控制T0;
//T1工作方式2，T0工作方式1.
/*串口中断设置部分*/
PCON=0x00;//波特率不翻倍。
SCON=0x50;//设置串口工作方式为1
TH1=TL1=0xfd;//设置串口波特率为9600
ES=1;//打开串口中断；
/*定时器T0中断1设置*/
TH0=0xf4;//定时3ms，每3ms进入定时器中断1
TL0=0x48;
ET0=1;//打开定时器中断1
TR0=1；//打开定时器；
/*外部中断0设置*/
IT0=1;//下降沿触发外部中断0;
EX0=1;//打开外部中断0；
//PS=1;//串口中断优先。
PT0=1；//定时器0中断优先；
EA=1;//打开总中断
}
//串口中断函数
void Uart()interrupt 4
{
u8 i;
i=SBUF;
RI=0;//RI为接收中断标志，SBUF接收到信号，清零RI;
if(i==0x02)Forward();
if(i==0x08)Back();
if(i==0x04)Left();
if(i==0x06)Right();
if(i==0x05)Stop();
if(i==0x01)Slow();
if(i==0x03)Quick();
}
//定时器T0中断1函数(pwm调速)
void Time0()interrupt 1
{
TR0=0；//先关掉定时器T0,执行中断1内的函数
TH0=0xf4;//每3ms进入这个中断函数
TL0=0x48;
m++;//每次加1，加到一定值清零
if(m
ena=enb=1;
else
ena=enb=0;
if(m==6)//也就是说每3X6=18ms就要清零了
m=0;
TR0=1;//执行完中断函数重新打开定时器T0
}
//外部中断0函数
```c
void Ir()interrupt 0
{
u8 i,j,k,time,irdata[8];//k用来跳出循环
Delay(700);//7000us
if(ir==0)//开始接收信号
{
for(k=1000;ir==0&&(k>0);Delay(1),k--);//9ms低电平的起始码，这里最多给它10ms。
if(ir==1)
{
for(k=500;ir==1&&(k>0);Delay(1),k--);//4.5ms高电平的起始码，这里最多给它5ms
for(i=0;i<4;i++)//读取4组数据
{
for(j=0;j<8;j++)//读取每组数据的8位数
{
//开始判断每组数据的每一位是位0还是位1
//位0和位1主要区别看后半部分高电平的时间
for(k=60;ir==0&&(k>0);Delay(1),k--);//每组数据的每一位前半部分都是0.56ms低电平，这里最多给0.6ms
for(k=500;ir==1&&(k>0);Delay(10),k--,time++)
if(time>30)
return ;//30X100us=3000us=3ms超时退出
//没有超时继续执行下面的函数
irdata>>=1;//细细体会
if(time>=8)//8X100us=0.8ms认定它为位1
irdata|=0x80;
time=0;//计数完清零；
}
}
}
}
switch(irdata[2])//选择用户码(就是第三组数据)
{//注每种红外遥控器的按键码不同，case 几自行调节
case 0x46:ena=~ena;enb=~enb;break;
case 0x43:Quick();break;
case 0x40:Slow();break;
case 0x18:Forward();break;
case 0x1c:Stop();break;
case 0x08:Left();break;
case 0x5a:Right();break;
case 0x52;Back();break;
}
}
//主函数
```c
void main()
{
Stop();
Init();
while(1);//防止程序跑飞
}
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