如何实现疯壳AI开源无人机遥控整机代码走读/编译与烧写？

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廖丽霞

2021-12-20 13:51:34

一、代码架构

遥控的整体代码工程由7个工作组组成，分别是Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib以及Drv_Point，如下图所示。

各个组的具体的代码功能如下表所示。

组	功能
Remoter	包含遥控器数据数据、摇杆按键处理等。
show	负责遥控器整体的显示菜单UI等代码实现
Driver	各个模块的底层驱动
STM32_LIB	STM32标准库
USB	USB相关
USB/Lib	USB库
Drv_Point	系统关键库

二、代码走读

系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做三个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程函数，3、菜单显示逻辑，其代码如下图所示。

系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换，而系统的运行时间由sysTick提供，即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如下。

分别有1000ms周期的函数、50ms周期的函数、10ms周期的函数、4ms周期的函数以及2ms周期的函数。
整个遥控器的逻辑处理、数据交换的核心部分均在Remoter工作组内，该组内的代码框架如下图所示。

其中的DT.c负责和飞控、上位机等的通信数据处理，即拆解包、封装包、提取关键数据等，如下图所示为对飞控传输过来的数据进行处理。

其中Stick.c为摇杆逻辑处理，主要对摇杆采集到ADC值进行分析，判断需要执行的逻辑。最后的cocobit.c是负责和cocobit编程板之间的通信。
工作组“show”主要负责了整体的菜单UI显示，这里已经做了封装处理。
工作组“Driver”负责各个模块的底层驱动，例如摇杆ADC配置、NRF24L01的SPI驱动等。
工作组“USB”以及“USB/Lib”，负责通过STM32自带的USB，虚拟出串口，方便与上位机进行通信。
保存、编译最后把代码烧写的遥控中，配合飞控就可以正常使用了。如下图所示1为保存、2为编译、3为下载烧写。

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郭大

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