如何利用usart1与上位PC机进行通讯并打印读取的数据值呢

如何利用usart1与上位PC机进行通讯并打印读取的数据值呢？

怎样将mpu6050模块测量得到的数据实时反馈至STM32f407中进行计算呢？

回帖（2）

潘凌

2021-12-10 13:40:28

这几天帮师姐做实验，需要将mpu6050模块测量得到的数据实时反馈至stm32f407中进行计算。师姐买的是mpu6050模块，自带编程且直接串口连接的那种（详情可见淘宝），不需要I2C驱动，通过串口得到的数据也是模块自己计算好的数据，因此只需要搭建好串口通讯程序即可，下面进入正题。
连线

两块mpu6050模块，可见下图，但是没有图中的SCL、SDA引脚，只有RX、TX引脚，因此只能利用stm32f407上的串口usart2、usart3等串口。

本文利用usart1与上位PC机进行通讯，打印读取的数据值，因此用跳线帽或者杜邦线将PA10与TXD、PA9与RXD连接起来；usart2接模块1，将模块1的VCC接5V输出、GND接地、TX接PA3、RX接PA2；usart3接模块2，TX接PB11、RX接PB10。
DMA方式

利用的串口有点多，并且stm32f407除了需要读取传输数据之前，还需要进行电机can通讯、反馈控制计算等等。我查资料发现，还有DMA这种神奇且方便的串口通讯方式。

DMA，全称为：Direct Memory Access，即直接存储器访问。DMA传输方式无需CPU直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程，通过硬件为RAM与I/O设备开辟一条直接传送数据的通路，能使CPU的效率大为提高。
STM32F4最多有2个DMA控制器（DMA1和DMA2），共16个数据流（每个控制器8个），每一个DMA控制器都用于管理一个或多个外设的存储器访问请求。每个数据流总共可以有多达8个通道（或称请求）。每个数据流通道都有一个仲裁器，用于处理DMA请求间的优先级。

查手册中的DMA请求映射，找到USART2_RX与USART3_RX对应的通道及数据流，如下
USART2_RX --> DMA1通道4数据流5
USART3_RX --> DMA1通道4数据流1
编程

串口用DMA方式发送和接收，分以下几步：
1）串口初始化
2）DMA初始化
3）发送数据
4）接收数据
其中，串口2数据缓冲数组为RxBuffer_1[11]，串口3数据缓冲数组为RxBuffer_2[11]。
串口usart2初始化（包含DMA初始化）

void uart2_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
DMA_InitTypeDef  DMA_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

//使能USART2时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//使能串口复位时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA1, ENABLE);//开启DMA时钟

//串口2对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_USART2); //GPIOA2复用为USART2
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_USART2); //GPIOA3复用为USART2

//USART2端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //GPIOA2与GPIOA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA2，PA3

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //GPIOA2与GPIOA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA2，PA3

USART_OverSampling8Cmd(USART2, ENABLE);

//USART2 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2

       /* Configure DMA Initialization Structure */
   DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = BUFFERSIZE ;
   DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable ;
   DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_1QuarterFull ;
   DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single ;
   DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
   DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
   DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;//循环模式
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr =(uint32_t) (&(USART2->DR)) ;//DMA外设地址
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
   DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;

   /* Configure RX DMA */
   DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4 ;//UASRT3_RX映射引脚，数据流1
   DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory ;
   DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr =(uint32_t)RxBuffer_1; //DMA存储器0地址
   DMA_Init(DMA1_Stream5,&DMA_InitStructure);



USART_ITConfig(USART2,USART_IT_TC,DISABLE);
USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,DISABLE);
USART_ITConfig(USART2,USART_IT_IDLE,ENABLE);

//Usart2 NVIC 配置
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;//串口2中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =1; //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器、

DMA_Cmd(DMA1_Stream5,ENABLE);
USART_DMACmd(USART2, USART_DMAReq_Rx, ENABLE);

USART_Cmd(USART2, ENABLE);  //使能串口2
}

串口usart2中断服务子程序如下

void USART2_IRQHandler(void)
{
uint16_t i = 0;
uint32_t temp = 0;
if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_IDLE) != RESET)
{
      temp = USART2->SR;
      temp = USART2->DR; //清除USART_IT_IDLE中断标志
      DMA_Cmd(DMA1_Stream5,DISABLE);

if(RxBuffer_1[0] != 0x55) return;
LED0 = 1;//红灯灭表明串口2正常进入接收中断

      //设置传输数据长度
      DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream5,BUFFERSIZE);
      //打开DMA
      DMA_Cmd(DMA1_Stream5,ENABLE);
}
}

串口usart3初始化（包含DMA初始化）

void uart3_init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
DMA_InitTypeDef  DMA_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

//使能USART3时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE); //使能GPIOB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);//使能串口3复位时钟

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA1, ENABLE);//开启DMA时钟

//串口3对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART3); //PB10复用为USART3
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_USART3); //PB11复用为USART3

//USART3端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

USART_OverSampling8Cmd(USART3, ENABLE);

//USART3 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3

       /* Configure DMA Initialization Structure */
   DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = BUFFERSIZE ;
   DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable ;
   DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_1QuarterFull ;
   DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single ;
   DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
   DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
   DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;//循环模式
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr =(uint32_t) (&(USART3->DR)) ;//DMA外设地址
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
   DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;

   /* Configure RX DMA */
   DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4 ;//UASRT3_RX映射引脚，数据流1
   DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory ;
   DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr =(uint32_t)RxBuffer_2; //DMA存储器0地址
   DMA_Init(DMA1_Stream1,&DMA_InitStructure);//DMA1,stream1,ch4,外设为串口3



USART_ITConfig(USART3,USART_IT_TC,DISABLE);
USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,DISABLE);
USART_ITConfig(USART3,USART_IT_IDLE,ENABLE);

//Usart3 NVIC 配置
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;//串口3中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1,暂时先和串口2的一样
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =1; //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器、

DMA_Cmd(DMA1_Stream1,ENABLE);
USART_DMACmd(USART3, USART_DMAReq_Rx, ENABLE);

USART_Cmd(USART3, ENABLE);  //使能串口3
}

王茜

2021-12-10 13:40:31

串口usart3中断服务子程序如下

void USART3_IRQHandler(void)
{
uint16_t i = 0;
uint32_t temp = 0;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)
{
LED1 = 1;//绿灯灭表明串口3正常进入接收中断

      temp = USART3->SR;
      temp = USART3->DR; //清除USART_IT_IDLE中断标志
      DMA_Cmd(DMA1_Stream1,DISABLE);

if(RxBuffer_2[0] != 0x55) return;

      //设置传输数据长度
      DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1,BUFFERSIZE);
      //打开DMA
      DMA_Cmd(DMA1_Stream1,ENABLE);
}
}

关于两个串口传输数据的中断优先级问题，这里我没有管，直接依靠硬件的优先级顺序进行数据的接收。
下面是串口usart1的初始化

void uart1_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
//NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟

//串口1对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1

//USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

//USART1 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1

  USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1

}

mian.c如下

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "string.h"
#include "stm32f4xx.h"

extern u8 RxBuffer_1[BUFFERSIZE];
extern u8 RxBuffer_2[BUFFERSIZE];

//串口2接收mpu6050数据，利用DMA传输方式
//USART2_RX  -->  DMA1通道4数据流5
//DMA1,stream5,ch4,外设为串口2，存储器为RxBuffer_1，长度为BUFFERSIZE
//USART3_RX  -->  DMA1通道4数据流1
//DMA1,stream1,ch4,外设为串口3，存储器为RxBuffer_2，长度为BUFFERSIZE

int main(void)
{
uint8_t i, j = 0;
float y = 0;
uint8_t Re_buf_1[11] = {0,};
uint8_t Re_buf_2[11] = {0,};
float a[3],w[3],angle[3],T;
delay_init(168); //延时初始化
uart2_init(115200);//串口2初始化波特率为115200，串口2用于接收mpu6050x1信号
uart3_init(115200);//串口3初始化波特率为115200，串口3用于接收mpu6050x2信号

uart1_init(115200); //串口1发送数据
delay_ms(200);

/* Waiting the end of Data transfer */
while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET);
printf("串口2通");
while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_Stream5, DMA_FLAG_TCIF5) == RESET);
while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) == RESET);
printf("串口3通");
while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_Stream1, DMA_FLAG_TCIF1) == RESET);

/* Clear DMA Transfer Complete Flags */
DMA_ClearFlag(DMA1_Stream5,DMA_FLAG_TCIF1);
DMA_ClearFlag(DMA1_Stream1,DMA_FLAG_TCIF1);
/* Clear USART Transfer Complete Flags */
USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);
USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_TC);

delay_ms(200);

LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
LED0 = 0;       //先点亮红灯
LED1 = 0; //点亮绿灯，红灯与绿灯点亮显示程序正常运行

while (1)
{
   for (i = 0; i < 11; i++){
   Re_buf_1 = RxBuffer_1;
   }
   j++;
   if(Re_buf_1[0] == 0x55)//检查帧头
   {
         switch(Re_buf_1[1])
         {
            case 0x51: //标识这个包是加速度包
               a[0] = ((short)(Re_buf_1[3]<<8 | Re_buf_1[2]))/32768.0*16;    //X轴加速度
               a[1] = ((short)(Re_buf_1[5]<<8 | Re_buf_1[4]))/32768.0*16;    //Y轴加速度
               a[2] = ((short)(Re_buf_1[7]<<8 | Re_buf_1[6]))/32768.0*16;    //Z轴加速度
               T = ((short)(Re_buf_1[9]<<8 | Re_buf_1[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x52: //标识这个包是角速度包
               w[0] = ((short)(Re_buf_1[3]<<8| Re_buf_1[2]))/32768.0*2000;    //X轴角速度
               w[1] = ((short)(Re_buf_1[5]<<8| Re_buf_1[4]))/32768.0*2000;    //Y轴角速度
               w[2] = ((short)(Re_buf_1[7]<<8| Re_buf_1[6]))/32768.0*2000;    //Z轴角速度
               T = ((short)(Re_buf_1[9]<<8| Re_buf_1[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x53: //标识这个包是角度包
               angle[0] = ((short)(Re_buf_1[3]<<8| Re_buf_1[2]))/32768.0*180; //X轴滚转角（x 轴）
               angle[1] = ((short)(Re_buf_1[5]<<8| Re_buf_1[4]))/32768.0*180; //Y轴俯仰角（y 轴）
               angle[2] = ((short)(Re_buf_1[7]<<8| Re_buf_1[6]))/32768.0*180; //Z轴偏航角（z 轴）
               T       = ((short)(Re_buf_1[9]<<8| Re_buf_1[8]))/340.0+36.25; //温度

   //printf("usart2:  X轴角度：%.2f Y轴角度：%.2f Z轴角度：%.2frn",angle[0],angle[1],angle[2]);
   break;
   default: break;
         }
printf("usart2:  X角度：%.2f  Y角度：%.2f  Z角度：%.2f  rn",angle[0],angle[1],angle[2]);
      }
for (j = 0; j < 11; j++){
Re_buf_2[j] = RxBuffer_2[j];
}
if(Re_buf_2[0] == 0x55)//检查帧头
   {
         switch(Re_buf_2[1])
         {
            case 0x51: //标识这个包是加速度包
               a[0] = ((short)(Re_buf_2[3]<<8 | Re_buf_2[2]))/32768.0*16;    //X轴加速度
               a[1] = ((short)(Re_buf_2[5]<<8 | Re_buf_2[4]))/32768.0*16;    //Y轴加速度
               a[2] = ((short)(Re_buf_2[7]<<8 | Re_buf_2[6]))/32768.0*16;    //Z轴加速度
               T = ((short)(Re_buf_2[9]<<8 | Re_buf_2[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x52: //标识这个包是角速度包
               w[0] = ((short)(Re_buf_2[3]<<8| Re_buf_2[2]))/32768.0*2000;    //X轴角速度
               w[1] = ((short)(Re_buf_2[5]<<8| Re_buf_2[4]))/32768.0*2000;    //Y轴角速度
               w[2] = ((short)(Re_buf_2[7]<<8| Re_buf_2[6]))/32768.0*2000;    //Z轴角速度
               T = ((short)(Re_buf_2[9]<<8| Re_buf_2[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x53: //标识这个包是角度包
               angle[0] = ((short)(Re_buf_2[3]<<8| Re_buf_2[2]))/32768.0*180; //X轴滚转角（x 轴）
               angle[1] = ((short)(Re_buf_2[5]<<8| Re_buf_2[4]))/32768.0*180; //Y轴俯仰角（y 轴）
               angle[2] = ((short)(Re_buf_2[7]<<8| Re_buf_2[6]))/32768.0*180; //Z轴偏航角（z 轴）
               T       = ((short)(Re_buf_2[9]<<8| Re_buf_2[8]))/340.0+36.25; //温度

   //printf("usart3:  X轴角度：%.2f Y轴角度：%.2f Z轴角度：%.2frn",angle[0],angle[1],angle[2]);
   break;
   default: break;
         }
printf("usart3:  X角度：%.2f  Y角度：%.2f  Z角度：%.2f  rn",angle[0],angle[1],angle[2]);
      }
   delay_ms(50);
}
}
串口usart3中断服务子程序如下

void USART3_IRQHandler(void)
{
uint16_t i = 0;
uint32_t temp = 0;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)
{
LED1 = 1;//绿灯灭表明串口3正常进入接收中断

      temp = USART3->SR;
      temp = USART3->DR; //清除USART_IT_IDLE中断标志
      DMA_Cmd(DMA1_Stream1,DISABLE);

if(RxBuffer_2[0] != 0x55) return;

      //设置传输数据长度
      DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1,BUFFERSIZE);
      //打开DMA
      DMA_Cmd(DMA1_Stream1,ENABLE);
}
}

关于两个串口传输数据的中断优先级问题，这里我没有管，直接依靠硬件的优先级顺序进行数据的接收。
下面是串口usart1的初始化

void uart1_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
//NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟

//串口1对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1

//USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

//USART1 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1

  USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1

}

mian.c如下

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "string.h"
#include "stm32f4xx.h"

extern u8 RxBuffer_1[BUFFERSIZE];
extern u8 RxBuffer_2[BUFFERSIZE];

//串口2接收mpu6050数据，利用DMA传输方式
//USART2_RX  -->  DMA1通道4数据流5
//DMA1,stream5,ch4,外设为串口2，存储器为RxBuffer_1，长度为BUFFERSIZE
//USART3_RX  -->  DMA1通道4数据流1
//DMA1,stream1,ch4,外设为串口3，存储器为RxBuffer_2，长度为BUFFERSIZE

int main(void)
{
uint8_t i, j = 0;
float y = 0;
uint8_t Re_buf_1[11] = {0,};
uint8_t Re_buf_2[11] = {0,};
float a[3],w[3],angle[3],T;
delay_init(168); //延时初始化
uart2_init(115200);//串口2初始化波特率为115200，串口2用于接收mpu6050x1信号
uart3_init(115200);//串口3初始化波特率为115200，串口3用于接收mpu6050x2信号

uart1_init(115200); //串口1发送数据
delay_ms(200);

/* Waiting the end of Data transfer */
while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET);
printf("串口2通");
while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_Stream5, DMA_FLAG_TCIF5) == RESET);
while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) == RESET);
printf("串口3通");
while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_Stream1, DMA_FLAG_TCIF1) == RESET);

/* Clear DMA Transfer Complete Flags */
DMA_ClearFlag(DMA1_Stream5,DMA_FLAG_TCIF1);
DMA_ClearFlag(DMA1_Stream1,DMA_FLAG_TCIF1);
/* Clear USART Transfer Complete Flags */
USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);
USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_TC);

delay_ms(200);

LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
LED0 = 0;       //先点亮红灯
LED1 = 0; //点亮绿灯，红灯与绿灯点亮显示程序正常运行

while (1)
{
   for (i = 0; i < 11; i++){
   Re_buf_1 = RxBuffer_1;
   }
   j++;
   if(Re_buf_1[0] == 0x55)//检查帧头
   {
         switch(Re_buf_1[1])
         {
            case 0x51: //标识这个包是加速度包
               a[0] = ((short)(Re_buf_1[3]<<8 | Re_buf_1[2]))/32768.0*16;    //X轴加速度
               a[1] = ((short)(Re_buf_1[5]<<8 | Re_buf_1[4]))/32768.0*16;    //Y轴加速度
               a[2] = ((short)(Re_buf_1[7]<<8 | Re_buf_1[6]))/32768.0*16;    //Z轴加速度
               T = ((short)(Re_buf_1[9]<<8 | Re_buf_1[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x52: //标识这个包是角速度包
               w[0] = ((short)(Re_buf_1[3]<<8| Re_buf_1[2]))/32768.0*2000;    //X轴角速度
               w[1] = ((short)(Re_buf_1[5]<<8| Re_buf_1[4]))/32768.0*2000;    //Y轴角速度
               w[2] = ((short)(Re_buf_1[7]<<8| Re_buf_1[6]))/32768.0*2000;    //Z轴角速度
               T = ((short)(Re_buf_1[9]<<8| Re_buf_1[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x53: //标识这个包是角度包
               angle[0] = ((short)(Re_buf_1[3]<<8| Re_buf_1[2]))/32768.0*180; //X轴滚转角（x 轴）
               angle[1] = ((short)(Re_buf_1[5]<<8| Re_buf_1[4]))/32768.0*180; //Y轴俯仰角（y 轴）
               angle[2] = ((short)(Re_buf_1[7]<<8| Re_buf_1[6]))/32768.0*180; //Z轴偏航角（z 轴）
               T       = ((short)(Re_buf_1[9]<<8| Re_buf_1[8]))/340.0+36.25; //温度

   //printf("usart2:  X轴角度：%.2f Y轴角度：%.2f Z轴角度：%.2frn",angle[0],angle[1],angle[2]);
   break;
   default: break;
         }
printf("usart2:  X角度：%.2f  Y角度：%.2f  Z角度：%.2f  rn",angle[0],angle[1],angle[2]);
      }
for (j = 0; j < 11; j++){
Re_buf_2[j] = RxBuffer_2[j];
}
if(Re_buf_2[0] == 0x55)//检查帧头
   {
         switch(Re_buf_2[1])
         {
            case 0x51: //标识这个包是加速度包
               a[0] = ((short)(Re_buf_2[3]<<8 | Re_buf_2[2]))/32768.0*16;    //X轴加速度
               a[1] = ((short)(Re_buf_2[5]<<8 | Re_buf_2[4]))/32768.0*16;    //Y轴加速度
               a[2] = ((short)(Re_buf_2[7]<<8 | Re_buf_2[6]))/32768.0*16;    //Z轴加速度
               T = ((short)(Re_buf_2[9]<<8 | Re_buf_2[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x52: //标识这个包是角速度包
               w[0] = ((short)(Re_buf_2[3]<<8| Re_buf_2[2]))/32768.0*2000;    //X轴角速度
               w[1] = ((short)(Re_buf_2[5]<<8| Re_buf_2[4]))/32768.0*2000;    //Y轴角速度
               w[2] = ((short)(Re_buf_2[7]<<8| Re_buf_2[6]))/32768.0*2000;    //Z轴角速度
               T = ((short)(Re_buf_2[9]<<8| Re_buf_2[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x53: //标识这个包是角度包
               angle[0] = ((short)(Re_buf_2[3]<<8| Re_buf_2[2]))/32768.0*180; //X轴滚转角（x 轴）
               angle[1] = ((short)(Re_buf_2[5]<<8| Re_buf_2[4]))/32768.0*180; //Y轴俯仰角（y 轴）
               angle[2] = ((short)(Re_buf_2[7]<<8| Re_buf_2[6]))/32768.0*180; //Z轴偏航角（z 轴）
               T       = ((short)(Re_buf_2[9]<<8| Re_buf_2[8]))/340.0+36.25; //温度

   //printf("usart3:  X轴角度：%.2f Y轴角度：%.2f Z轴角度：%.2frn",angle[0],angle[1],angle[2]);
   break;
   default: break;
         }
printf("usart3:  X角度：%.2f  Y角度：%.2f  Z角度：%.2f  rn",angle[0],angle[1],angle[2]);
      }
   delay_ms(50);
}
}

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