如何利用stm32f103c8主控制器去控制小车呢

　　因为用stm32f103c8作主控制器，来控制小车，小车的转速由两路光电编码盘输入（左右各一路）。因此想到外部时钟触发模式（TIM——ETRClockMode2Config）。
　　可以试好好久，发现TIM1不能计数，到网上查了很久，也没有找到相关的文章，开始怀疑TIM1是不是需要特殊设置。经过很久的纠结，终于找到了问题——其实是我自己在GPIO设置的时候，后面的不小心覆盖了前面的了。
　　现总结程序如下：
　　第一步，设置GPIO
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_12;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　注意：（1）stm32f103c8只有TIM1_ETR（PA12，Pin33），和TIM2_CH1_ETR（PA0，Pin10）两个可以用。其它更多管脚的芯片，有更多的可以输入（如100管脚的有4个可以输入的）；（2）外部时钟输入与中断无关；（3）stm32f103c8的这个两个应用中，不需要重映射。
　　对于哪些需要重映射，参考数据手册。
　　第二步：设置RCC
　　RCC_ClocksTypeDef RCC_ClockFreq;
　　SystemInit（）;//源自system_stm32f10x.c文件，只需要调用此函数，则可完成RCC的配置。
　　RCC_GetClocksFreq（&RCC_ClockFreq）;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1， ENABLE）;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）;
　　第三步，设置定时器模式
　　void TIM1_Configuration（void） //只用一个外部脉冲端口
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　//配置TIMER1作为计数器
　　TIM_DeInit（TIM1）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x00;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM1， &TIM_TimeBaseStructure）; // Time base configuration
　　TIM_ETRClockMode2Config（TIM1， TIM_ExtTRGPSC_OFF， TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted， 0）;
　　TIM_SetCounter（TIM1， 0）;
　　TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）;
　　}
　　void TIM2_Configuration（void） //只用一个外部脉冲端口
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　//配置TIMER2作为计数器
　　TIM_DeInit（TIM2）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x00;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）; // Time base configuration
　　TIM_ETRClockMode2Config（TIM2， TIM_ExtTRGPSC_OFF， TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted， 0）;
　　TIM_SetCounter（TIM2， 0）;
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）;
　　}
　　第四步，可以在主函数中读取计数器的值，其它的应用，就看具体的情况了。
　　u16 COUN1=0;
　　u16 COUN2=0;
　　int main（void）
　　{
　　ChipHalInit（）;
　　ChipOutHalInit（）;
　　while（1）
　　{
　　COUN1=TIM1-》CNT;
　　COUN2=TIM2-》CNT;
　　}
　　}