基于matlab的栅格地图该怎样去构建呢

　　什么是栅格地图
　　栅格地图：即以机器人出生点为中心，x轴和y轴的分辨率为单个格子大小，当x轴分辨率=y轴分辨率时，则每个格子为一个正方形，分辨率越小则表示地图精度越高，比如一个格子大小为1cm × 1cm，那么机器人定位精度就是1cm。可以想象成一个巨大的网把一个地面罩住，网面碰到东西则认为是障碍物/墙，没有碰到障碍物则可以认为是空地。
　　那么每个格子如何区分自己的状态是障碍物/墙，还是空地呢？这里可以赋予每个格子不同的值，比如0代表空地，1代表墙。这个值的内容也可以扩展，比如2代表已经走过，3代表未被走过等等。
　　基于matlab构建栅格地图
　　% MATLAB 绘制栅格地图的核心函数和思想
　　% colormap：为栅格地图创建自定义颜色。如黄色栅格代表的起点，红色栅格代表的终点，黑色栅格代表的障碍物
　　% sub2ind：将行列索引转为线性索引 ind2sub：将线性索引转为行列索引
　　% image：利用colormap建立的颜色图，将数组信息显示为图像
　　clc
　　clear
　　close all
　　cmap = ［1 1 1; 。.. % 1-白色-空地
　　0 0 0; 。.. % 2-黑色-静态障碍
　　1 0 0; 。.. % 3-红色-动态障碍
　　1 1 0; 。.. % 4-黄色-起始点
　　1 0 1; 。.. % 5-品红-目标点
　　0 1 0; 。.. % 6-绿色-到达目标点的规划路径
　　0 1 1］; % 7-青色-动态规划的路径
　　% 构建颜色map图
　　colormap（cmap）;
　　%% 构建栅格地图场景
　　% 栅格地图界面大小：行数和列数
　　rows = 10;
　　cols = 20;
　　% 定义栅格地图的全域，并初始化空白地图
　　field = ones（rows，cols）;
　　% 障碍物区域
　　obsRate = 0.3;
　　obsNum = floor（rows * cols * obsRate）; % 取整
　　obsIndex = randi（［1，rows*cols］，obsNum，1）;
　　field（obsIndex） = 2;
　　% 起始点和目标点
　　startPos = 2;
　　goalPos = rows * cols - 2;
　　field（startPos） = 4;
　　field（goalPos） = 5;
　　%% 画栅格图
　　image（1.5，1.5，field）;
　　grid on;
　　set（gca ， ‘gridline’ ， ‘-’ ， ‘gridcolor’ ， ‘k’ ， ‘linewidth’ ， 2 ， ‘GridAlpha’ ， 0.5）;
　　set（gca ， ‘xtick’ ， 1 ： cols + 1，‘ytick’，1 ： rows + 1）;
　　axis image;
　　这样生成出来的栅格地图是10*20随机障碍物的，满足我们在这个地图上验证路径规划算法
　　
　　在C语言中验证算法时，可以用二维数组承接这个field矩阵中的数据
　　/*
　　* 1-白色-空地
　　* 2-黑色-静态障碍
　　* 3-红色-动态障碍
　　* 4-黄色-起始点
　　* 5-品红-目标点
　　* 6-绿色-到达目标点的规划路径
　　* 7-青色-动态规划的路径
　　*/
　　const int kRows = 10;
　　const int kCols = 20;
　　uint8_t mymap［kRows］［kCols］ = {
　　{1， 1 ，1， 1， 1 ，1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 2， 1， 1， 2}，
　　{4， 1 ，1， 2， 1 ，1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 2， 2， 1， 1， 2， 2}，
　　{1， 1 ，1， 2， 1 ，1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 1， 2， 2}，
　　{1， 1 ，2， 1， 1 ，1， 2， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 1， 1， 2， 1}，
　　{1， 1 ，1， 2， 2 ，1， 1， 1， 2， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 1， 1， 2}，
　　{1， 1 ，2， 1， 1 ，2， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 1， 1， 1， 1， 1， 1}，
　　{2， 1 ，1， 1， 1 ，1， 1， 2， 1， 1， 1， 1， 2， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 1}，
　　{2， 1 ，1， 2， 1 ，1， 1， 1， 2， 2， 1， 2， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 1， 5}，
　　{1， 1 ，2， 1， 1 ，1， 2， 2， 1， 1， 1， 1， 1， 2， 2， 2， 1， 1， 1， 1}，
　　{2， 2 ，1， 1， 1 ，1， 1， 1， 2， 2， 2， 1， 2， 1， 1， 2， 2， 1， 1， 1}，
　　};