平衡显示小车是如何与上位机进行通信的

　　这几天在学平衡小车之家的平衡车，才意识到上位机显示小车参数的方便性，且平衡小车之家的上位机代码易移植。
　　上位机通信协议
　　与上位机通信的数据帧长度固定为 4*N+1，帧数据字节之间传输延时不可超过 1ms，否则将认为当前帧结束。UI 刷新没有限制显示延时。
　　STM32上位机库文件
　　DataScope_DP.C
　　#include “DataScope_DP.h”
　　unsigned char DataScope_OutPut_Buffer［42］ = {0}; //串口发送缓冲区
　　//函数说明：将单精度浮点数据转成4字节数据并存入指定地址
　　//附加说明：用户无需直接操作此函数
　　//target：目标单精度数据
　　//buf：待写入数组
　　//beg：指定从数组第几个元素开始写入
　　//函数无返回
　　void Float2Byte（float *target，unsigned char *buf，unsigned char beg）
　　{
　　unsigned char *point;
　　point = （unsigned char*）target; //得到float的地址
　　buf［beg］ = point［0］;
　　buf［beg+1］ = point［1］;
　　buf［beg+2］ = point［2］;
　　buf［beg+3］ = point［3］;
　　}
　　//函数说明：将待发送通道的单精度浮点数据写入发送缓冲区
　　//Data：通道数据
　　//Channel：选择通道（1-10）
　　//函数无返回
　　void DataScope_Get_Channel_Data（float Data，unsigned char Channel）
　　{
　　if （ （Channel 》 10） || （Channel == 0） ） return; //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
　　else
　　{
　　switch （Channel）
　　{
　　case 1： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，1）; break;
　　case 2： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，5）; break;
　　case 3： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，9）; break;
　　case 4： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，13）; break;
　　case 5： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，17）; break;
　　case 6： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，21）; break;
　　case 7： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，25）; break;
　　case 8： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，29）; break;
　　case 9： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，33）; break;
　　case 10： Float2Byte（&Data，DataScope_OutPut_Buffer，37）; break;
　　}
　　}
　　}
　　//函数说明：生成 DataScopeV1.0 能正确识别的帧格式
　　//Channel_Number，需要发送的通道个数
　　//返回发送缓冲区数据个数
　　//返回0表示帧格式生成失败
　　unsigned char DataScope_Data_Generate（unsigned char Channel_Number）
　　{
　　if （ （Channel_Number 》 10） || （Channel_Number == 0） ） { return 0; } //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
　　else
　　{
　　DataScope_OutPut_Buffer［0］ = ‘$’; //帧头
　　switch（Channel_Number）
　　{
　　case 1： DataScope_OutPut_Buffer［5］ = 5; return 6;
　　case 2： DataScope_OutPut_Buffer［9］ = 9; return 10;
　　case 3： DataScope_OutPut_Buffer［13］ = 13; return 14;
　　case 4： DataScope_OutPut_Buffer［17］ = 17; return 18;
　　case 5： DataScope_OutPut_Buffer［21］ = 21; return 22;
　　case 6： DataScope_OutPut_Buffer［25］ = 25; return 26;
　　case 7： DataScope_OutPut_Buffer［29］ = 29; return 30;
　　case 8： DataScope_OutPut_Buffer［33］ = 33; return 34;
　　case 9： DataScope_OutPut_Buffer［37］ = 37; return 38;
　　case 10： DataScope_OutPut_Buffer［41］ = 41; return 42;
　　}
　　}
　　return 0;
　　}
　　DataScope_DP.H
　　#ifndef __DATA_PRTOCOL_H
　　#define __DATA_PRTOCOL_H
　　extern unsigned char DataScope_OutPut_Buffer［42］; //待发送帧数据缓存区
　　void DataScope_Get_Channel_Data（float Data，unsigned char Channel）; // 写通道数据至 待发送帧数据缓存区
　　unsigned char DataScope_Data_Generate（unsigned char Channel_Number）; // 发送帧数据生成函数
　　#endif
　　主函数
　　#include “sys.h”
　　#include “DataScope_DP.h”
　　unsigned char i; //计数变量
　　unsigned char Send_Count; //串口需要发送的数据个数
　　static float a;
　　int main（void）
　　{
　　Stm32_Clock_Init（9）; //系统时钟设置
　　delay_init（72）; //延时初始化
　　uart_init（72，128000）; //初始化串口1
　　while（1）
　　{
　　a+=0.1;
　　if（a》3.14） a=-3.14;
　　DataScope_Get_Channel_Data（500*sin（a）， 1 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（500* tan（a）， 2 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（ 500*cos（a）， 3 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（ 100*a ， 4 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（0， 5 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（0 ， 6 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（0， 7 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（ 0， 8 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（0， 9 ）;
　　DataScope_Get_Channel_Data（ 0 ， 10）;
　　Send_Count = DataScope_Data_Generate（10）;
　　for（ i = 0 ; i 《 Send_Count; i++）
　　{
　　while（（USART1-》SR&0X40）==0）;
　　USART1-》DR = DataScope_OutPut_Buffer［i］;
　　}
　　delay_ms（50）; //20HZ
　　}
　　}
　　串口发送数据缓冲区一共有了42个字节，只用到的只有41个（0~40）。每个channel占用4个，共10个channel，再加一个帧头$ （用来区分不同数据的标记）。
　　用到几个channel，Channel_Number就写几，比如用到2个channel，Channel_Number=2，这时候DataScope_Data_Generate（2）=9，DataScope_OutPut_Buffer［9］赋值为9，便于统计（4*N+1格式），但其实只发送DataScope_OutPut_Buffer［0~8］。
　　验证
　　channel 1 500sin（a）
　　channel 2 500 tan（a）
　　channel 3 500cos（a）
　　channel 4 100a
　　channel 5~8 0
　　
　　看得出上位机波形基本一致。