如何利用STM32F407ZGT6实现小车前进后退左转右转？

回帖（1）

郑盼

2021-11-18 14:37:31

基于STM32F407ZGT6芯片，实现小车前进后退，左转右转，ADC调速，红外以及蓝牙，寻迹，避障，屏幕显示功能

程序初衷是对stm开发板有初步认识以及提高学习兴趣，以便更好地理解配置和使用过程，至于原理如何实现，请猿友自行查阅相关书籍细细品味。
开源代码，共同提高，共同学习。

板子类型演示

程序会陆续发布（一）

红外部分

以下代码是利用开发板上的红外，并不是利拓展版上的红外。查阅板子的功能图发现具有IR（红外）的引脚为PA8,ok,下面开始配置喽。。。。。。。
`

初始化配置，任何功能都提前需要配好，这里不赘述了。
red.c

#include "red.h"
#include "SysTick.h"
u32 hw_jsm;    //定义一个32位数据变量，保存接收码
u8  hw_j***z;  //定义一个8位数据的变量，用于指示接收标志
void red_Init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 开启GPIO时钟及管脚复用时钟 */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,ENABLE); //复用时钟打开
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA,EXTI_PinSource8);

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//管脚设置
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化结构体

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);

/* 设置外部中断的模式 */
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line8;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

/* 设置NVIC参数 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //打开全局中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;    //响应优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

red.h

#ifndef _red_H
#define _red_H

#include "system.h"

void Hwjs_Init(void);
u8 HW_jssj(void);

//定义全局变量
extern u32 hw_jsm;
extern u8  hw_j***z;

#endif

下边函数功能：高电平持续时间，将记录的时间保存在t中返回，其中一次大约20us ，该函数放在red.c里就行。（后边在具体实现中要用到的哦。）

u8 HW_jssj()
{
u8 t=0;
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)==1)//高电平
{
t++;
delay_us(20);
if(t>=250) return t;//超时溢出
}
return t;
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)    //红外遥控外部中断
{
u8 Tim=0,Ok=0,Data,Num=0;

while(1)
{
   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)==1)
{
   Tim=HW_jssj();//获得此次高电平时间

   if(Tim>=250) break;//不是有用的信号

   if(Tim>=200 && Tim<250)
   {
     Ok=1;//收到起始信号
   }
   else if(Tim>=60 && Tim<90)
   {
     Data=1;//收到数据 1
   }
   else if(Tim>=10 && Tim<50)
   {
     Data=0;//收到数据 0
   }

   if(Ok==1)
   {
     hw_jsm<<=1;
hw_jsm+=Data;

if(Num>=32)
{
hw_j***z=1;
      break;
}
   }

   Num++;
}
}

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
}

初始化部分已经OK，下边需要是在你的main.c,里面开启即可,要不然不工作的。。。。。

red_Init(); //红外模块初始化（main.c里的）
1
下面就是主函数了，老大哥总是需要最后出来。**********为我们需要改的部分，因为不同遥控器通过串口返回的值时不同的，其中********代表10进制的一串数字，如16432111
，16432111怎么来的？往下看喽。

void red()
{
if(hw_j***z==1) //如果红外接收到
{
hw_j***z=0;    //清零
printf("红外接收码 %0.8Xrn",hw_jsm); //打印
switch(hw_jsm)
{
case ********:
move();//你自己设置好的前进函数
//此处也可显示当前状态到显示屏上后边，在把开发板初始化配置好屏幕后，添加函数用即可，此处不赘述了
                     //其他功能..也可..
                     //..其他功能..也可..
                     //

break;    //按下K_UP按键实现前进
case ********:
back();//你自己设置好的后退函数
break; //按下K_DOWN按键  实现后退
case ********:
left();//你自己设置好的向左转函数
break; //按下K_LEFT按键  实现右转
case ********:
      right();//你自己设置好的向右转函数
break; //按下K_RIGHT按键实现左转
case ********:
stop();//你自己设置好的停止函数
break; //按下K_RIGHT按键实现左转
}
hw_jsm=0; //接收码清零
}
}

要想到1643211这类数字，利用串口通信是必不可少的。此处用的usart.c，复用发送接收用的pa9、10。不想用这俩引脚也可从407参考手册和数据手册查找其他复用引脚即可。

#include "usart.h"

int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的，在使用printf函数时自动调用
{
USART_SendData(USART1,(u8)ch);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
return ch;
}

void USART1_Init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟

//串口1对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1

//USART1端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10 ; //GPIOA9与GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

//USART1 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1

USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1

USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
}

void USART1_IRQHandler(void)             //串口1中断服务程序
{
u8 r;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
{
r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //读取接收到的数据
USART_SendData(USART1,r);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);
}
USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
}

usart.h如下：

#ifndef __usart_H
#define __usart_H

#include "system.h"
#include "stdio.h"

void USART1_Init(u32 bound);

#endif

初始化部分已经OK，下边需要是在你的main.c,里面开启即可,要不然不工作的。。。。。

USART1_Init(115200); //波特率设置

串口助手的选择网上有很多，随便下一个即可，如秉火串口调试助手，按照usart中设置的参数配置秉火串口调试助手，如图：