基于STM32F103C8T6和TB6612FNG的平衡小车是如何制作的

平衡小车的硬件是由哪些部分组成的？
基于STM32F103C8T6和TB6612FNG的平衡小车是如何制作的？

回帖（1）

张敏

2021-11-4 09:32:11

之后的一系列文章我将介绍我玩平衡小车的过程以及遇到的一些问题，将这些内容记录下来分享给大家，也让大家少走一些弯路。接下来我将从硬件框架选择、软件编程、PID算法、PID调参、蓝牙遥控这五个部分向大家讲解平衡小车的制作过程。
本系列平衡小车文章适合于刚刚学习STM32但感觉没有玩透，想找个项目练练手，那么平衡小车绝对适合你。同时也适合于对于平衡小车感兴趣但编程和硬件基础较差，没有关系，跟随小政将让你轻松学会制作一个属于自己的平衡小车。
第一篇文章我会首先介绍平衡小车的硬件组成，对硬件原理图进行详解。
一、硬件结构
1. 主控板：主控芯片（STM32F103C8T6）+电机驱动芯片（TB6612FNG），利用AD20画的PCB并进行打板。
2. 小车框架：平衡车底盘、电机、轮子（某宝有售）
3. 电池：狮子航模电池2200mAh11.1V35C，T母头
4. DC-DC降压模块：MP1584EN，3A可调降压稳压电源模块
5. 陀螺仪：MPU6050，检测倾斜角度
6. OLED：4线I2C OLED显示屏
7. 超声波模块：HC-SR04
8. 蓝牙：HC-05
二、硬件原理图
硬件原理图我利用Altium Designer 20画的，并进行了PCB打板。想要获取原理图的小伙伴可以去我的百度网盘下载。

图1 平衡小车硬件原理图

图2 平衡小车3D视图PCB
三、硬件框架讲解
（1）STM32F103C8T6
主控芯片及周围电路结构如下：
1）STM32F103C8T6（48脚芯片）
2）8M晶振（STM32内部倍频至72MHz，产生供系统正常工作的稳定的脉冲信号），
3）复位电路（RST）
4）启动模式选择电路（BOOT0和BOOT1）
5）去耦电容（3.3V与GND之间加几个104电容）
6）烧写电路（SW）