如何使用运动控制卡控制电机转动？

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吕声城

2021-10-29 10:43:01

一、实验目的：

了解运动控制卡定长加减速函数的使用。

二、实验内容：

使用运动控制卡控制电机转动，转动可自行选择高低速模式并指定转速。

三、实验步骤：

1.打开Visual C++ 6.0，配置运动控制卡环境，将运动控制卡接入电脑。

2.定义11个整形变量：x、a、b、c、o1、t1、d、e、Acc、Dec。

x：用于赋值运动控制卡启动函数，检测其是否正常启动
a：用于设置运动轴
b：用于设置加减速曲线类型
c：用于设置运动方向
o1：用于设置初速度
t1：用于设置运行速度
d：用于设置运动距离
e：用于设置开始减速的位置
Acc：用于设置加速时间
Dec：用于设置减速时间
3.用printf打印字符串“请设置运动轴:x轴输入0，y轴输入1”，用scanf输入，输入值保存在变量a中。然后写入设置运动轴函数Set_Axs_2XE()。

用printf打印字符串“请设置加减速曲线类型,直线加减速输入0，S曲线加减速输入1”，用scanf输入，输入值保存在变量b中。
用printf打印字符串“请指定运动方向,正向运动输入0，负向运动输入1”，用scanf输入，输入值保存在变量c中。
用printf打印字符串“请设置运动V0和Vt”，用scanf输入，输入值保存在变量o1和t1中。
用printf打印字符串“请设置运动距离”，用scanf输入，输入值保存在变量d中。
用printf打印字符串“请设置开始减速的位置”，用scanf输入，输入值保存在变量e中。
用printf打印字符串“请设置加速时间”，用scanf输入，输入值保存在变量Acc中。
用printf打印字符串“请设置减速时间”，用scanf输入，输入值保存在变量Dec中。
最后写入运动控制卡定长运动函数DeltMov_2XE()，函数说明可参考运动控制卡说明书，将上述变量填入函数值内，代码如图1。

4.连接电机，运行程序流程如图2。特别在设置开始减速位置这一变量值时要注意，当设置值为0时，系统将自动设定减速位置。

程序开始运行后，可观察到电机的运动速度由慢变快再变慢的过程。
5.最后写入关闭函数CloseUSB_2XE()关闭运动控制卡。

四、实验结果：

成功使用运动控制卡启动电机并实现定长加减速运动。

五、注意事项：

在设定定长运动的加减速时间时要注意，电机无法在短时间内从低速状态加速到高速状态，所以在设置加减速时间上要考虑时间是否足够充裕，初速度V0和运动速度Vt之间的跨度也要合理。

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张桂英

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