1. 需求和来源
回归技术的第二天，需要对机器人下层执行器做优化
外设不算多，用STM32F103C8T6刚刚好留一个测试引脚
但是在网上找不到比较好的mpu9250在STM32F103的应用例程
那就只能自己来了
直接移植正点原子阿波罗F429的mpu9250例程
简单的移植，修改相关文件和添加头文件包含之类，的就不多说
就是说说过程中会碰到的一些问题
1.1. 基本配置
按F429例程添加预定义宏：
USE_HAL_DRIVER，STM32F429xx，MPL_LOG_NDEBUG=1，EMPL，MPU9250，EMPL_TARGET_STM32F4
修改编译优化等级
MPL 代码，要求在 MDK Options for Target 的 C/C++选项卡里面要勾选 C99 模式，否则编译出错
1.2. 遗留问题
之后就会遇到网上或者一些教程上比较少提到的问题
出现下列错误：
。ObjProject.axf： Error： L6366E： compass_vec_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes 。
Object compass_vec_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
Tag_CPU_arch = ARM v7E-M （=13）
。..
。ObjProject.axf： Error： L6366E： accel_auto_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes 。
Object accel_auto_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
Tag_CPU_arch = ARM v7E-M （=13）
Not enough information to list image symbols.
Not enough information to list the image map.
F4例程里面的libmpllib.lib这个库文件是不是针对F4生成的，F1不能直接使用
出现下列错误：
。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching empl_outputs.o（i.inv_enable_eMPL_outputs）。
。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching data_builder.o（i.inv_get_gyro_bias）。
。..
。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching usenofp.o（x$fpl$usenofp）。
。ObjProject.axf： Error： L6407E： Sections of aggregate size 0xaa4 bytes could not fit into .ANY selector（s）。
编译通过、在链接时会提示以下错误信息提示空间不够
2. 解决办法
2.1. libmpllib.lib
在正点原子的资料包里找到适用于F1的libmpllib.lib
硬件资料-》MPU9250资料-》motion_driver_6.12.zip-》mpl libraries-》arm-》keil-》libmpllib_Keil_M3.zip
使用这个lib替换掉原来
2.2. 空间不够
一般使用微库就能解决
将以更精简短小的C库替代标准C库，减小代码大小，使用微库的方法如下：
打开Project-》Options-》Target，将Use MicroLIB前面的复选框勾上
其他什么特别的，基本在网上能轻松找到。
还是可以移植成功的，利用串口发送一下姿态角
因为受到文件监控，这个软件工程就不能直接分享了。
1. 需求和来源
回归技术的第二天，需要对机器人下层执行器做优化
外设不算多，用STM32F103C8T6刚刚好留一个测试引脚
但是在网上找不到比较好的mpu9250在STM32F103的应用例程
那就只能自己来了
直接移植正点原子阿波罗F429的mpu9250例程
简单的移植，修改相关文件和添加头文件包含之类，的就不多说
就是说说过程中会碰到的一些问题
1.1. 基本配置
按F429例程添加预定义宏：
USE_HAL_DRIVER，STM32F429xx，MPL_LOG_NDEBUG=1，EMPL，MPU9250，EMPL_TARGET_STM32F4
修改编译优化等级
MPL 代码，要求在 MDK Options for Target 的 C/C++选项卡里面要勾选 C99 模式，否则编译出错
1.2. 遗留问题
之后就会遇到网上或者一些教程上比较少提到的问题
出现下列错误：
。ObjProject.axf： Error： L6366E： compass_vec_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes 。
Object compass_vec_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
Tag_CPU_arch = ARM v7E-M （=13）
。..
。ObjProject.axf： Error： L6366E： accel_auto_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes 。
Object accel_auto_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
Tag_CPU_arch = ARM v7E-M （=13）
Not enough information to list image symbols.
Not enough information to list the image map.
F4例程里面的libmpllib.lib这个库文件是不是针对F4生成的，F1不能直接使用
出现下列错误：
。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching empl_outputs.o（i.inv_enable_eMPL_outputs）。
。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching data_builder.o（i.inv_get_gyro_bias）。
。..
。ObjProject.axf： Error： L6406E： No space in execution regions with .ANY selector matching usenofp.o（x$fpl$usenofp）。
。ObjProject.axf： Error： L6407E： Sections of aggregate size 0xaa4 bytes could not fit into .ANY selector（s）。
编译通过、在链接时会提示以下错误信息提示空间不够
2. 解决办法
2.1. libmpllib.lib
在正点原子的资料包里找到适用于F1的libmpllib.lib
硬件资料-》MPU9250资料-》motion_driver_6.12.zip-》mpl libraries-》arm-》keil-》libmpllib_Keil_M3.zip
使用这个lib替换掉原来
2.2. 空间不够
一般使用微库就能解决
将以更精简短小的C库替代标准C库，减小代码大小，使用微库的方法如下：
打开Project-》Options-》Target，将Use MicroLIB前面的复选框勾上
其他什么特别的，基本在网上能轻松找到。
还是可以移植成功的，利用串口发送一下姿态角
因为受到文件监控，这个软件工程就不能直接分享了。
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