怎样通过NodeMcu拓展板去控制两个直流电机呢

　　接线方式
　　
　　通过图片可以得知，A+、A-、B+、B-控制电机的方向和电机的转速，且对应的引脚为D1、D2、D3、D4。
　　所以电机连线分别为左电机正极接A+，负极接A-；右电机负极接B+，正极接B-
　　代码部分
　　//ESP8266 NodeMcu电机扩展板驱动两个直流TT马达实验
　　#include 《ESP8266WiFi.h》 // 本程序使用 ESP8266WiFi库
　　#include 《ESP8266WiFiMulti.h》 // ESP8266WiFiMulti库
　　#include 《ESP8266WebServer.h》 // ESP8266WebServer库
　　ESP8266WiFiMulti wifiMulti; // 建立ESP8266WiFiMulti对象，对象名称是 ‘wifiMulti’
　　ESP8266WebServer esp8266_server（80）;// 建立网络服务器对象，该对象用于响应HTTP请求。监听端口（80）
　　void setup（void）{
　　Serial.begin（9600）; // 启动串口通讯
　　pinMode（D1，OUTPUT）; //调节电机转速
　　pinMode（D2， OUTPUT）; //调节电机B转速
　　pinMode（D3， OUTPUT）; //调节电机A方向
　　pinMode（D4，OUTPUT）; //调节电机B方向
　　wifiMulti.addAP（“your WiFi name”， “your paaword”）; // 将需要连接的一系列WiFi ID和密码输入这里
　　wifiMulti.addAP（“ssid_from_AP_2”， “your_password_for_AP_2”）; // ESP8266-NodeMCU再启动后会扫描当前网络
　　wifiMulti.addAP（“ssid_from_AP_3”， “your_password_for_AP_3”）; // 环境查找是否有这里列出的WiFi ID。如果有
　　Serial.println（“Connecting 。..”）; // 则尝试使用此处存储的密码进行连接。
　　int i = 0;
　　while （wifiMulti.run（） ！= WL_CONNECTED） { // 此处的wifiMulti.run（）是重点。通过wifiMulti.run（），NodeMCU将会在当前
　　delay（1000）; // 环境中搜索addAP函数所存储的WiFi。如果搜到多个存储的WiFi那么NodeMCU
　　Serial.print（i++）; Serial.print（‘ ’）; // 将会连接信号最强的那一个WiFi信号。
　　} // 一旦连接WiFI成功，wifiMulti.run（）将会返回“WL_CONNECTED”。这也是
　　// 此处while循环判断是否跳出循环的条件。
　　// WiFi连接成功后将通过串口监视器输出连接成功信息
　　Serial.println（‘n’）;
　　Serial.print（“Connected to ”）;
　　Serial.println（WiFi.SSID（））; // 通过串口监视器输出连接的WiFi名称
　　Serial.print（“IP address：t”）;
　　Serial.println（WiFi.localIP（））; // 通过串口监视器输出ESP8266-NodeMCU的IP
　　esp8266_server.begin（）; // 启动网站服务
　　esp8266_server.on（“/”， HTTP_GET， handleRoot）; // 设置服务器根目录即‘/’的函数‘handleRoot’
　　esp8266_server.on（“/go”， HTTP_POST， handlego）; // 设置服务器根目录即‘/’的函数‘handleRoot’
　　esp8266_server.on（“/back”， HTTP_POST， handleback）; // 设置处理LED控制请求的函数‘handleLED’
　　esp8266_server.on（“/left”， HTTP_POST， handleleft）; // 设置处理LED控制请求的函数‘handleLED’
　　esp8266_server.on（“/right”， HTTP_POST， handleright）; // 设置处理LED控制请求的函数‘handleLED’
　　esp8266_server.on（“/stop”， HTTP_POST， handlestop）; // 设置处理LED控制请求的函数‘handleLED’
　　esp8266_server.onNotFound（handleNotFound）; // 设置处理404情况的函数‘handleNotFound’
　　Serial.println（“HTTP esp8266_server started”）;// 告知用户ESP8266网络服务功能已经启动
　　}
　　void loop（void）{
　　esp8266_server.handleClient（）; // 检查http服务器访问
　　}
　　/*设置服务器根目录即‘/’的函数‘handleRoot’
　　该函数的作用是每当有客户端访问NodeMCU服务器根目录时，
　　NodeMCU都会向访问设备发送 HTTP 状态 200 （Ok） 这是send函数的第一个参数。
　　同时NodeMCU还会向浏览器发送HTML代码，以下示例中send函数中第三个参数，
　　也就是双引号中的内容就是NodeMCU发送的HTML代码。该代码可在网页中产生LED控制按钮。
　　当用户按下按钮时，浏览器将会向NodeMCU的/LED页面发送HTTP请求，请求方式为POST。
　　NodeMCU接收到此请求后将会执行handleLED函数内容*/
　　void handleRoot（） {
　　esp8266_server.send（200， “text/html”， “《center》《h1》NodeMcu motor expansion board to control the motor《/h1》Through the following buttons， I can control two DC TT motors through the ESP8266 NodeMcu motor extension base《/p》《form action=”/go“ method=”POST“》《input type=”submit“ value=”forward“》《/form》《br》《form action=”/back“ method=”POST“》《input type=”submit“ value=”retreat“》《/form》《br》《form action=”/left“ method=”POST“》《input type=”submit“ value=”turn left“》《/form》《br》《form action=”/right“ method=”POST“》《input type=”submit“ value=”turn right“》《/form》《br》《form action=”/stop“ method=”POST“》《input type=”submit“ value=”break“》《/form》《/center》”）;}
　　//处理前进控制请求的函数‘handlego’
　　void handlego（） {
　　analogWrite（D1， 600）;
　　analogWrite（D2， 600）;
　　digitalWrite（D3， LOW）;
　　digitalWrite（D4， LOW）;
　　esp8266_server.sendHeader（“Location”，“/”）; // 跳转回页面根目录
　　esp8266_server.send（303）; // 发送Http相应代码303 跳转
　　}
　　//处理后退控制请求的函数‘handleback’
　　void handleback（） {
　　analogWrite（D1， 600）;
　　analogWrite（D2， 600）;
　　digitalWrite（D3， HIGH）;
　　digitalWrite（D4， HIGH）;
　　esp8266_server.sendHeader（“Location”，“/”）; // 跳转回页面根目录
　　esp8266_server.send（303）; // 发送Http相应代码303 跳转
　　}
　　//处理左转控制请求的函数‘handleleft’
　　void handleleft（） {
　　analogWrite（D1， 600）;
　　analogWrite（D2， 600）;
　　digitalWrite（D3， HIGH）;
　　digitalWrite（D4， LOW）;
　　esp8266_server.sendHeader（“Location”，“/”）; // 跳转回页面根目录
　　esp8266_server.send（303）; // 发送Http相应代码303 跳转
　　}
　　//处理右转控制请求的函数‘handleright’
　　void handleright（） {
　　analogWrite（D1， 600）;
　　analogWrite（D2， 600）;
　　digitalWrite（D3， LOW）;
　　digitalWrite（D4， HIGH）;
　　esp8266_server.sendHeader（“Location”，“/”）; // 跳转回页面根目录
　　esp8266_server.send（303）; // 发送Http相应代码303 跳转
　　}
　　//处理停止控制请求的函数‘handlestop’
　　void handlestop（） {
　　analogWrite（D1， 0）;
　　analogWrite（D2， 0）;
　　digitalWrite（D3， LOW）;
　　digitalWrite（D4， LOW）;
　　esp8266_server.sendHeader（“Location”，“/”）; // 跳转回页面根目录
　　esp8266_server.send（303）; // 发送Http相应代码303 跳转
　　}
　　// 设置处理404情况的函数‘handleNotFound’
　　void handleNotFound（）{
　　esp8266_server.send（404， “text/plain”， “404： Not found”）; // 发送 HTTP 状态 404 （未找到页面） 并向浏览器发送文字 “404： Not found”
　　}
　　实验部分
　　在接线完毕和程序烧录完成之后，打开串口监视器，浏览器地址栏中写入IP地址，即可打开控制页面。
　　下一步实现
　　电机的调速是通过预先设定好的PWM值去调控，博主正构思网页中加入改变PWM值的按键，进行实时调速。