电压前馈解耦是如何实现的

　　引言
　　在电机控制、逆变器控制、PWM整流器等领域中，常使用电压前馈解耦方法用于电流内环的控制。但是之前本人不理解电压前馈解耦是如何实现的，认为这张图1里id iq还是有耦合项啊。后面仔细看公式之后，算是对电压前馈解耦方法理解透彻了。
　　
　　图1 前馈解耦策略
　　1 理论分析
　　以三相逆变器（整流器）为例，三相电流经ABC-》d-q变换后得到如下模型：
　　
　　（1）
　　显然，id与iq在模型上互相有关，即相互耦合，为了使d-q轴的电流环设计完全一样，我们需要对它进行解耦合。
　　① 把式（1）左右移相，得式（2）
　　
　　（2）
　　② 电流调节器采用PI控制器，则式（2）变换为式（3）
　　
　　（3）
　　③ 把式（3）带入式（2）中，得式（4）
　　
　　（4）
　　④ 显然，与式（1）相比，式（4）中id与iq实现了完全解耦，并且完全对称。所以d-q轴电流环可以独立设计，并且完全一样。
　　2 结论
　　经过节1的理论推导，算是透彻理解了前馈解耦算法的原理哦，前馈解耦的策略就是图1所示。