AN1078的电流基准
ADC的参考为3.3V，所以最大的相电流为：3.3V／2／op-gain／采样电阻Rs
NOTE：
3.3V/2 流过采样电阻的电流有正有负，所以电路上会有1.65V的偏置电压，0~1.65V表示负电流的话，1.65V~3.3V表示的就是正电流。1.65V=3.3V/2 就自然对应于流过采样电阻的最大绝对值电流。
op-gain 是运放的增益
取Ibase=3.3V／2／op-gain／采样电阻；那么正常运行情况下，电机的相电流绝对值小于这个最大相电流绝对值Ibase， I/Ibase*Q15的数值就会落在-32768~32768之内了。（Q15等于2^15，也就是32768）
当取op-gain = 5，Rs=0.05时，系统能够运行的相峰值电流最大就是6.6A，这事我以6.6A为基准，只要相峰值电流不超过6.6A， I/Ibase*Q15 就不会超过有符号16位二进制数的表示范围。
程序中具体处理的理解
这里需要解释三个问题：
为什么使用偏置减ADC采集值，而不是ADC采样值减偏置
为什么先乘8
为什么又要乘2
偏置减ADC采集值
定义的三相电流的正方向是AN、BN、CN（N是中性点），
乘8
乘2
（2048- Xadc）*8 *2
AN1078的电流基准
ADC的参考为3.3V，所以最大的相电流为：3.3V／2／op-gain／采样电阻Rs
NOTE：
3.3V/2 流过采样电阻的电流有正有负，所以电路上会有1.65V的偏置电压，0~1.65V表示负电流的话，1.65V~3.3V表示的就是正电流。1.65V=3.3V/2 就自然对应于流过采样电阻的最大绝对值电流。
op-gain 是运放的增益
取Ibase=3.3V／2／op-gain／采样电阻；那么正常运行情况下，电机的相电流绝对值小于这个最大相电流绝对值Ibase， I/Ibase*Q15的数值就会落在-32768~32768之内了。（Q15等于2^15，也就是32768）
当取op-gain = 5，Rs=0.05时，系统能够运行的相峰值电流最大就是6.6A，这事我以6.6A为基准，只要相峰值电流不超过6.6A， I/Ibase*Q15 就不会超过有符号16位二进制数的表示范围。
程序中具体处理的理解
这里需要解释三个问题：
为什么使用偏置减ADC采集值，而不是ADC采样值减偏置
为什么先乘8
为什么又要乘2
偏置减ADC采集值
定义的三相电流的正方向是AN、BN、CN（N是中性点），
乘8
乘2
（2048- Xadc）*8 *2
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