1.材料清单
ST-LINK V2下载器、USB数据线、电烙铁、杜邦线及插针若干。
2.电路改造
拆下5颗固定螺丝，用电烙铁焊除4根电源线，取下整块电路板。
主板底面需要拆除一颗8脚芯片——SN65HVD232D，因其会影响USB烧写，然后如图将其中四个引脚引出，其中
USB_DP——USB数据线绿线
GND ——USB数据线黑线
VCC ——USB数据线红线（这里最好用AMS1117-3.3将USB的5V转为3.3V，因为芯片供电是2.6-3.6V）
USB_DP——USB数据线绿线
可以采用4P接口，方便拆装操作，USB数据线与电脑连接进行调试。
下一步去除图中4颗螺丝，拆开主板正面对应的小黑块（小心排线），去除里面的加热片，因为刷完BF之后其会一直加热烧坏芯片。拆除之后可用热熔胶或者704硅橡胶把里面填充一下。
SN65HVD232D封装图如下
3.烧写Betaflight固件
硬件改造完成后，就可以开始往主控里烧写程序啦~
将ST-LINK下载器的引脚与SWD下载接口连接，对应关系如图所示。
将下载器插入电脑，打开STM32 ST-LINK Utility软件，点击连接；
点击Target》Program.。。；
打开Betaflight固件hex文件（在网盘链接文件中），点击烧写。这里笔者使用的是4.0.0固件，高版本的固件无法启动笔者的电机，不知其他机器如何。
烧写完成就可以将ST-LINK断开连接了，进入下一步Betaflight设置。
4.Betaflight飞控设置
打开Betaflight Configurator调参软件，将之前接好的USB数据线连接电脑，选择对应端口，点击连接；
没有开始设置之前是这样的界面，主控没有识别到传感器，所以需要进行CLI命令行调试。
点击CLI（命令行），将***，回车执行命令，之后输入save，回车保存配置；
CLI命令段：
# start the command batch
batch start
board_name STM32F405
manufacturer_id STM32F
# name： STM32F
# resources
resource MOTOR 1 B06
resource MOTOR 2 B09
resource MOTOR 3 B08
resource MOTOR 4 B07
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 4 A00
resource SERIAL_TX 6 C06
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 4 A01
resource SERIAL_RX 5 D02
resource I2C_SCL 2 B10
resource I2C_SDA 2 B11
resource LED 1 A08
resource BEEPER 1 B05
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_SCK 3 C10
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MISO 3 C11
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource SPI_MOSI 3 C12
resource ADC_BATT 1 C02
resource ADC_CURR 1 C01
resource BARO_CS 1 A15
resource FLASH_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 C07
resource GYRO_CS 1 B12
# master
set gyro_lowpass2_hz = 300
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 240
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 600
set acc_calibration = -34，198，-36，1
set mag_spi_device = 1
set mag_hardware = NONE
set baro_spi_device = 3
set mid_rc = 1520
set min_check = 1200
set rc_smoothing_derivative_type = BIQUAD
set serialrx_provider = SBUS
set adc_device = 2
set blackbox_p_ratio = 4
set min_throttle = 900
set motor_pwm_protocol = OFF
set failsafe_throttle = 1100
set failsafe_procedure = AUTO-LAND
set current_meter = ADC
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set yaw_motors_reversed = ON
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set pid_process_denom = 16
set system_hse_mhz = 8
set dashboard_i2c_bus = 1
set flash_spi_bus = 2
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 2
set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP
set gyro_1_align_pitch = 1800
profile 0
# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 84
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 204
set dterm_lowpass2_hz = 180
set dterm_lowpass2_hz = 180
set acro_trainer_angle_limit = 25
set p_pitch = 110
set i_pitch = 135
set d_pitch = 92
set f_pitch = 171
set p_roll = 101
set i_roll = 128
set d_roll = 84
set f_roll = 162
set p_yaw = 72
set i_yaw = 135
set f_yaw = 144
set d_min_roll = 48
set d_min_pitch = 53
rateprofile 0
# rateprofile 0
set roll_rc_rate = 95
set pitch_rc_rate = 95
set yaw_rc_rate = 95
set roll_expo = 10
set pitch_expo = 10
set yaw_expo = 10
set roll_srate = 10
set pitch_srate = 10
set yaw_srate = 10
现在就可以识别到传感器了；
将无人机水平放置，点击校准加速度计进行调平；
端口设置里面，设置UART4波特率，启动UART5串行数字接收机（与SBUS接收机通信）；
配置界面中，设置混控类型为Quad X 1234并打开反转电机转向，这样才与无人机的电机转向匹配；
电调协议为PWM，打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；
接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
AIRMODE的作用是在零油门时依然能够维持飞机的姿态，但是会在飞机解锁后直接启动电机，建议开启。
PID参数按照默认即可，飞行很稳定；
Rate参数可按图中设置，使遥控器拨杆没有那么灵活，这款无人机较重不需要过大角度反馈；
后来又调节的一套PID，只调整了横滚、俯仰的P和D值
PID的作用概述：
1、P产生响应速度和力度，是I和D的基础
过小响应慢（虽然无震荡）
过大会产生振荡且不断发散
2、D抑制过冲和振荡，抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。
过小系统会过冲
过大会减慢响应速度（虽然不引起过冲）
3、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲
过小时消除偏差的速度慢
过大会产生振荡
进入接收机界面，拨动摇杆，可以看到对应通道值的变化，摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；
设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；
Horizon Mode （水平模式） ：也是自稳模式，但是可以翻滚，感觉上和玩具的一建翻滚差不多。
Acro Mode或者Rate mode （手动模式或者比率模式） ：根据遥控器杆的输入进行相应比率的动作。真正意义 上的飞行模式就以上三种：角度模式、水平模式、手动模式，其他均为辅助飞行的模式。 Beeper （蜂鸣器） ：当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声，如果设置了电调的话，电调也会发声。
Airmode （空中模式） ：当油门］打到最低时，还可以控制飞机。如果配置表中勾选了即默认开启，并且在模式列表中隐藏。
Anti-Gravity （反重力模式） ：1 飞行时模拟无重力。 通过检测油门］变化来实时干预PID参数中的|值运算，提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。
一般来说Airmode和Anti-Gravity默认开启， 增加飞行的顺滑。
Blackbox Start/Erase （黑匣子开启/清除） ：名字很明显了。
Camera Control 1， 2， 3 （相机控制） ： 基本用不到，没描述。
OSD Disable SW （OSD显示去除键） ：去除屏幕上的OSD显示。
Pre-arm （预解锁） ：为了防止解锁键误按，多设置一个开关键， 解锁后可以关掉。
Flip Over After Crash （反乌龟） ：炸机后翻身，需要支持Dshot的电调。
VTX Pit Mode （图传降功率） ：图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其他玩家。需要图传支持OSD调参，并设置好。
Failsafe （失控保护） ：手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需Betaflight另设置失控保护。
FPV angle mix （摄像头角度补偿） ：简单的来说，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一 个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。如果飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去， 因为两个轴线不重合。
Baro或alt hold （定高模式） ：也就是barometer （气压计）的意思，使用气压计定高。
Telemetry （遥控信号） ：资料找不到Headfree （无头模式或简单模式） ：当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打还是往那个方向飞。
Headadj （头调整模式或超级简单模式） ：不管机头往哪个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。（好像要GPS ，我只试过apm飞K控）Paralyze （瘫痪模式） ：团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时 可以启动，启动后关闭模式改变、图传改成不常用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时会检测瘫痪模式是否开启。
Acro trainer （手动模式练习） ：和手动模式-样，但是有角度限制，新手可以慢慢加大限制角度。 不装螺旋桨的情况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同。
所有设置已经完成了，现在即可试飞啦~
友情提醒：接非原装电池的话，只能2-3S电池，因为主板电压转换芯片耐压只有16V，4S电池会将其烧坏！
解锁电机前要把油门按到最低，起飞时缓慢抬油门（因为原装遥控器油门是自动回中的）。
5.更换遥控器方法
官方说原装遥控器只能遥控200m，所以笔者更换了其他遥控器。取下原装接收机，如图引出主控的SBUS引脚；
按照下图焊接取反电路，即可实现对接其他遥控器。
如图为3.3V焊点，5V电压可以使用L7805将电源降压获得。
6.焊接蜂鸣器
这一步可跳过，不影响实际飞行，只是方便飞手判断飞控状态。但是这一步焊接需要一定的焊功，引脚很容易粘连，一定要使用尖头烙铁！笔者就差一点翻车。如图焊接蜂鸣器电路即可。
7.原装电池改造
STM32F405RGT6主控的引脚封装及资源使用如下：
1.材料清单
ST-LINK V2下载器、USB数据线、电烙铁、杜邦线及插针若干。
2.电路改造
拆下5颗固定螺丝，用电烙铁焊除4根电源线，取下整块电路板。
主板底面需要拆除一颗8脚芯片——SN65HVD232D，因其会影响USB烧写，然后如图将其中四个引脚引出，其中
USB_DP——USB数据线绿线
GND ——USB数据线黑线
VCC ——USB数据线红线（这里最好用AMS1117-3.3将USB的5V转为3.3V，因为芯片供电是2.6-3.6V）
USB_DP——USB数据线绿线
可以采用4P接口，方便拆装操作，USB数据线与电脑连接进行调试。
下一步去除图中4颗螺丝，拆开主板正面对应的小黑块（小心排线），去除里面的加热片，因为刷完BF之后其会一直加热烧坏芯片。拆除之后可用热熔胶或者704硅橡胶把里面填充一下。
SN65HVD232D封装图如下
3.烧写Betaflight固件
硬件改造完成后，就可以开始往主控里烧写程序啦~
将ST-LINK下载器的引脚与SWD下载接口连接，对应关系如图所示。
将下载器插入电脑，打开STM32 ST-LINK Utility软件，点击连接；
点击Target》Program.。。；
打开Betaflight固件hex文件（在网盘链接文件中），点击烧写。这里笔者使用的是4.0.0固件，高版本的固件无法启动笔者的电机，不知其他机器如何。
烧写完成就可以将ST-LINK断开连接了，进入下一步Betaflight设置。
4.Betaflight飞控设置
打开Betaflight Configurator调参软件，将之前接好的USB数据线连接电脑，选择对应端口，点击连接；
没有开始设置之前是这样的界面，主控没有识别到传感器，所以需要进行CLI命令行调试。
点击CLI（命令行），将***，回车执行命令，之后输入save，回车保存配置；
CLI命令段：
# start the command batch
batch start
board_name STM32F405
manufacturer_id STM32F
# name： STM32F
# resources
resource MOTOR 1 B06
resource MOTOR 2 B09
resource MOTOR 3 B08
resource MOTOR 4 B07
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 4 A00
resource SERIAL_TX 6 C06
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 4 A01
resource SERIAL_RX 5 D02
resource I2C_SCL 2 B10
resource I2C_SDA 2 B11
resource LED 1 A08
resource BEEPER 1 B05
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_SCK 3 C10
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MISO 3 C11
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource SPI_MOSI 3 C12
resource ADC_BATT 1 C02
resource ADC_CURR 1 C01
resource BARO_CS 1 A15
resource FLASH_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 C07
resource GYRO_CS 1 B12
# master
set gyro_lowpass2_hz = 300
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 240
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 600
set acc_calibration = -34，198，-36，1
set mag_spi_device = 1
set mag_hardware = NONE
set baro_spi_device = 3
set mid_rc = 1520
set min_check = 1200
set rc_smoothing_derivative_type = BIQUAD
set serialrx_provider = SBUS
set adc_device = 2
set blackbox_p_ratio = 4
set min_throttle = 900
set motor_pwm_protocol = OFF
set failsafe_throttle = 1100
set failsafe_procedure = AUTO-LAND
set current_meter = ADC
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set yaw_motors_reversed = ON
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set pid_process_denom = 16
set system_hse_mhz = 8
set dashboard_i2c_bus = 1
set flash_spi_bus = 2
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 2
set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP
set gyro_1_align_pitch = 1800
profile 0
# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 84
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 204
set dterm_lowpass2_hz = 180
set dterm_lowpass2_hz = 180
set acro_trainer_angle_limit = 25
set p_pitch = 110
set i_pitch = 135
set d_pitch = 92
set f_pitch = 171
set p_roll = 101
set i_roll = 128
set d_roll = 84
set f_roll = 162
set p_yaw = 72
set i_yaw = 135
set f_yaw = 144
set d_min_roll = 48
set d_min_pitch = 53
rateprofile 0
# rateprofile 0
set roll_rc_rate = 95
set pitch_rc_rate = 95
set yaw_rc_rate = 95
set roll_expo = 10
set pitch_expo = 10
set yaw_expo = 10
set roll_srate = 10
set pitch_srate = 10
set yaw_srate = 10
现在就可以识别到传感器了；
将无人机水平放置，点击校准加速度计进行调平；
端口设置里面，设置UART4波特率，启动UART5串行数字接收机（与SBUS接收机通信）；
配置界面中，设置混控类型为Quad X 1234并打开反转电机转向，这样才与无人机的电机转向匹配；
电调协议为PWM，打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；
接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
AIRMODE的作用是在零油门时依然能够维持飞机的姿态，但是会在飞机解锁后直接启动电机，建议开启。
PID参数按照默认即可，飞行很稳定；
Rate参数可按图中设置，使遥控器拨杆没有那么灵活，这款无人机较重不需要过大角度反馈；
后来又调节的一套PID，只调整了横滚、俯仰的P和D值
PID的作用概述：
1、P产生响应速度和力度，是I和D的基础
过小响应慢（虽然无震荡）
过大会产生振荡且不断发散
2、D抑制过冲和振荡，抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。
过小系统会过冲
过大会减慢响应速度（虽然不引起过冲）
3、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲
过小时消除偏差的速度慢
过大会产生振荡
进入接收机界面，拨动摇杆，可以看到对应通道值的变化，摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；
设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；
Horizon Mode （水平模式） ：也是自稳模式，但是可以翻滚，感觉上和玩具的一建翻滚差不多。
Acro Mode或者Rate mode （手动模式或者比率模式） ：根据遥控器杆的输入进行相应比率的动作。真正意义 上的飞行模式就以上三种：角度模式、水平模式、手动模式，其他均为辅助飞行的模式。 Beeper （蜂鸣器） ：当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声，如果设置了电调的话，电调也会发声。
Airmode （空中模式） ：当油门］打到最低时，还可以控制飞机。如果配置表中勾选了即默认开启，并且在模式列表中隐藏。
Anti-Gravity （反重力模式） ：1 飞行时模拟无重力。 通过检测油门］变化来实时干预PID参数中的|值运算，提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。
一般来说Airmode和Anti-Gravity默认开启， 增加飞行的顺滑。
Blackbox Start/Erase （黑匣子开启/清除） ：名字很明显了。
Camera Control 1， 2， 3 （相机控制） ： 基本用不到，没描述。
OSD Disable SW （OSD显示去除键） ：去除屏幕上的OSD显示。
Pre-arm （预解锁） ：为了防止解锁键误按，多设置一个开关键， 解锁后可以关掉。
Flip Over After Crash （反乌龟） ：炸机后翻身，需要支持Dshot的电调。
VTX Pit Mode （图传降功率） ：图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其他玩家。需要图传支持OSD调参，并设置好。
Failsafe （失控保护） ：手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需Betaflight另设置失控保护。
FPV angle mix （摄像头角度补偿） ：简单的来说，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一 个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。如果飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去， 因为两个轴线不重合。
Baro或alt hold （定高模式） ：也就是barometer （气压计）的意思，使用气压计定高。
Telemetry （遥控信号） ：资料找不到Headfree （无头模式或简单模式） ：当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打还是往那个方向飞。
Headadj （头调整模式或超级简单模式） ：不管机头往哪个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。（好像要GPS ，我只试过apm飞K控）Paralyze （瘫痪模式） ：团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时 可以启动，启动后关闭模式改变、图传改成不常用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时会检测瘫痪模式是否开启。
Acro trainer （手动模式练习） ：和手动模式-样，但是有角度限制，新手可以慢慢加大限制角度。 不装螺旋桨的情况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同。
所有设置已经完成了，现在即可试飞啦~
友情提醒：接非原装电池的话，只能2-3S电池，因为主板电压转换芯片耐压只有16V，4S电池会将其烧坏！
解锁电机前要把油门按到最低，起飞时缓慢抬油门（因为原装遥控器油门是自动回中的）。
5.更换遥控器方法
官方说原装遥控器只能遥控200m，所以笔者更换了其他遥控器。取下原装接收机，如图引出主控的SBUS引脚；
按照下图焊接取反电路，即可实现对接其他遥控器。
如图为3.3V焊点，5V电压可以使用L7805将电源降压获得。
6.焊接蜂鸣器
这一步可跳过，不影响实际飞行，只是方便飞手判断飞控状态。但是这一步焊接需要一定的焊功，引脚很容易粘连，一定要使用尖头烙铁！笔者就差一点翻车。如图焊接蜂鸣器电路即可。
7.原装电池改造
STM32F405RGT6主控的引脚封装及资源使用如下：
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