怎样通过模拟脉冲去实现对两路电机的控制呢

　　功能
　　通过模拟脉冲实现对两路电机的控制
　　可电机进行使能、方向、速度的调节
　　一、简介
　　整个设计的思路比较巧妙，通过一个基本定时器实现不仅可以实现对两路电机的进行控制，还能对步进电机实现加减速控制，具体的实现过程见代码。
　　二、具体的代码
　　bsp_motor.h
　　#ifndef _BSP_MOTOR_H
　　#define _BSP_MOTOR_H
　　/*********************************** 引入头文件 start *************************************/
　　#include “stm32f4xx.h”
　　/************************************ 引入头文件 end *************************************/
　　/************************************* 宏定义 start *************************************/
　　#define PULSE_HIGH GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_13） //脉冲引脚置低
　　#define PULSE_LOW GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_13） //脉冲引脚置高
　　#define PULSE_TOGGLE PBout（13） //脉冲引脚反转
　　#define ENA_HIGH GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_0） //使能引脚置高 --失能
　　#define ENA_LOW GPIO_ResetBits（GPIOG，GPIO_Pin_0） //使能引脚置低 --使能
　　#define DIR_HIGH GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_14） //方向引脚 --前进
　　#define DIR_LOW GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_14） //方向引脚 --后退
　　/************************************* 宏定义 end **************************************/
　　typedef struct
　　{
　　uint8_t channel;
　　GPIO_TypeDef* PULSE_GPIOx; //脉冲端口
　　uint32_t PULSE_GPIO_Pin; //脉冲引脚
　　GPIO_TypeDef* ENA_GPIOx; //使能端口
　　uint32_t ENA_GPIO_Pin; //使能引脚
　　GPIO_TypeDef* DIR_GPIOx; //方向端口
　　uint32_t DIR_GPIO_Pin; //方向引脚
　　}Motor_InitTypeDef;
　　/*********************************** 函数声明 start ************************************/
　　void Motor_InitTypeDef_Init（Motor_InitTypeDef* motor_InitTypeDef）;
　　void motor_dir（uint8_t dir）;
　　void motor_ena（uint8_t ena）;
　　/************************************ 函数声明 end *************************************/
　　#endif
　　bsp_motor.c
　　#include “bsp_motor.h”
　　uint8_t motor1_flag = 1; //脉冲标志位 1：使能 0：失能
　　uint8_t motor2_flag = 1; //脉冲标志位 1：使能 0：失能
　　uint8_t channel1 = 0; //电机1通道使能
　　uint8_t channel2 = 0; //电机2通道使能
　　Motor_InitTypeDef* motor1_InitTypeDef; //电机1结构体
　　Motor_InitTypeDef* motor2_InitTypeDef; //电机结构体
　　/**************************************************************************************
　　* name ： void Motor_GPIO_COnfig（void）
　　* Function ： 电机相关引脚的配置
　　* Parameters ： void
　　* Returns ： NULL
　　* Author ： 那些你很冒险的梦
　　* Check ：
　　* Date ： 2021/3/20
　　**************************************************************************************/
　　void Motor_GPIO_Config（Motor_InitTypeDef* motor_InitTypeDef）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　//打开时钟
　　//RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG|RCC_AHB1Periph_GPIOF， ENABLE）;
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOA | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOA | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOA）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOA， ENABLE）;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOB | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOB | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOB）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB， ENABLE）;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOC | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOC | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOC）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOC， ENABLE）;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOD | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOD | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOD）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOD， ENABLE）;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOE | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOE | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOE）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOE， ENABLE）;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOF | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOF | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOF）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOF， ENABLE）;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOG | motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx == GPIOG | motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx == GPIOG）
　　{
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOG， ENABLE）;
　　}
　　/*************************************** 脉冲引脚 start **************************************/
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIO_Pin; //引脚
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //模式
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
　　GPIO_Init（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx， &GPIO_InitStructure）;
　　PULSE_LOW;
　　/*************************************** 脉冲引脚 end **************************************/
　　/************************************** 使能引脚 start ************************************/
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = motor_InitTypeDef-》ENA_GPIO_Pin;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
　　GPIO_Init（motor_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx， &GPIO_InitStructure）;
　　/************************************** 使能引脚 end *************************************/
　　/**************************** 方向引脚 START**************************/
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = motor_InitTypeDef-》DIR_GPIO_Pin;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
　　GPIO_Init（motor_InitTypeDef-》DIR_GPIOx， &GPIO_InitStructure）;
　　/************************************** 方向引脚 end *************************************/
　　}
　　/**************************************************************************************
　　* name ： void Motor_InitTypeDef_Init（Motor_InitTypeDef* motor_InitTypeDef）
　　* Function ： 电机初始化
　　* Parameters ： motor_InitTypeDef：电机配置结构体
　　* Returns ： NULL
　　* Author ： 那些你很冒险的梦
　　* Check ：
　　* Date ： 2021/3/20
　　**************************************************************************************/
　　void Motor_InitTypeDef_Init（Motor_InitTypeDef* motor_InitTypeDef）
　　{
　　if（motor_InitTypeDef-》channel == 1）
　　{
　　channel1 = 1;
　　motor1_InitTypeDef = motor_InitTypeDef;
　　}
　　if（motor_InitTypeDef-》channel == 2）
　　{
　　channel2 = 1;
　　motor2_InitTypeDef = motor_InitTypeDef;
　　}
　　Motor_GPIO_Config（motor_InitTypeDef）;
　　}
　　/**************************************************************************************
　　* name ： void Motor_GPIO_COnfig（void）
　　* Function ： 方向控制
　　* Parameters ： 1：使能 0：失能
　　* Returns ： NULL
　　* Author ： 那些你很冒险的梦
　　* Check ：
　　* Date ： 2021/3/20
　　**************************************************************************************/
　　void motor_dir（uint8_t dir）
　　{
　　if（dir==1）
　　{
　　GPIO_ResetBits（GPIOF，GPIO_Pin_14）;
　　}else{
　　GPIO_SetBits（GPIOF，GPIO_Pin_14）;
　　}
　　}
　　/**************************************************************************************
　　* name ： void Motor_GPIO_COnfig（void）
　　* Function ： 使能控制
　　* Parameters ： start 1：顺时针 0：逆时针
　　* Returns ： NULL
　　* Author ： 那些你很冒险的梦
　　* Check ：
　　* Date ： 2021/3/20
　　**************************************************************************************/
　　void motor_ena（uint8_t ena）
　　{
　　if（ena==1）
　　{
　　motor1_flag=0;
　　}else{
　　motor1_flag=1;
　　}
　　}
　　timer.c
　　#include “timer.h”
　　#include “led.h”
　　#include “bsp_motor.h”
　　extern uint8_t motor1_flag; //产生脉冲标志位 1：表示产生脉冲 0表示不产生脉冲
　　extern uint8_t motor2_flag; //产生脉冲标志位 1：表示产生脉冲 0表示不产生脉冲
　　extern uint8_t channel1;
　　extern uint8_t channel2;
　　extern Motor_InitTypeDef* motor1_InitTypeDef; //电机控制结构体1
　　extern Motor_InitTypeDef* motor2_InitTypeDef; //电机控制结构体2
　　int speed1=0; //速度控制变量1
　　int speed2=0; //速度控制变量2
　　/**************************************************************************************
　　* name ： TIM3_Int_Init（u16 arr，u16 psc）
　　* Function ： 定时器3配置函数
　　* Parameters ： arr：自动重装载值 psc：预分频系数
　　* Returns ： NULL
　　* Note ：
　　* Author ： 那些你很冒险的梦
　　* Check ：
　　**************************************************************************************/
　　void TIM3_Int_Init（u16 arr，u16 psc）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　/********************************* 定时器配置 start *********************************/
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE）; //开启定时器3的时钟
　　TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //重装载寄存器的值
　　TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //预分频系数
　　TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数
　　TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM3，&TIM_TimeBaseInitStructure）;
　　TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE）; //中断使能
　　TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）; //定时器使能
　　/********************************* 定时器配置 end *********************************/
　　/*************************** 中断优先级结构体配置 start ***************************/
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; //配置中断源
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01; //抢占优先级
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03; //子优先级
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //使能
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
　　/**************************** 中断优先级结构体配置 end ***************************/
　　}
　　/**************************************************************************************
　　* name ： TIM3_IRQHandler（void）
　　* Function ： 定时器3中断服务函数
　　* Parameters ： void
　　* Returns ： NULL
　　* Note ：
　　* Author ：那些你很冒险的梦
　　* Check ：
　　**************************************************************************************/
　　int temp1=0;
　　int temp2=0;
　　void TIM3_IRQHandler（void）
　　{
　　if（TIM_GetITStatus（TIM3，TIM_IT_Update）==SET）
　　{
　　//判定通道1是否开启
　　if（channel1==1）
　　{
　　//将脉冲进行反转
　　if（motor1_flag==1）
　　{
　　if（temp1《speed1）
　　{
　　temp1++;
　　}else if（temp1==speed1 && speed1 ！= 0）
　　{
　　motor1_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx-》ODR ^= motor1_InitTypeDef-》PULSE_GPIO_Pin;//脉冲引脚电平反转
　　temp1=0;
　　}else if（temp1》speed1）
　　{
　　temp1=0;
　　}
　　}
　　}
　　//判定通道2是否开启
　　if（channel2==1）
　　{
　　//将脉冲进行反转
　　if（motor2_flag==1）
　　{
　　if（temp2《speed2）
　　{
　　temp2++;
　　}else if（temp2==speed1 && speed2 ！= 0）
　　{
　　motor2_InitTypeDef-》PULSE_GPIOx-》ODR ^= motor2_InitTypeDef-》PULSE_GPIO_Pin;//脉冲引脚电平反转
　　temp2=0;
　　}else if（temp2》speed2）
　　{
　　temp2=0;
　　}
　　}
　　}
　　}
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM3，TIM_IT_Update）;
　　}
　　main.c
　　#include “sys.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “led.h”
　　#include “timer.h”
　　#include “bsp_motor.h”
　　#include “bsp_hmi.h”
　　extern uint8_t isFinish; //1：数据接收完成 0：表示数据接收未完成
　　extern HMI_Struct hmi_Struct;
　　extern int speed1;
　　int main（void）
　　{
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //中断配置
　　delay_init（168）; //延时配置
　　LED_Init（）; //LED配置
　　TIM3_Int_Init（10，6400-1）; //打开定时器配置
　　uart_init（115200）; //打开串口配置
　　//配置电机结构体
　　Motor_InitTypeDef motor_InitTypeDef;
　　motor_InitTypeDef.channel = 1; //使能通道
　　motor_InitTypeDef.PULSE_GPIOx = GPIOF;
　　motor_InitTypeDef.PULSE_GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
　　motor_InitTypeDef.ENA_GPIOx = GPIOG;
　　motor_InitTypeDef.ENA_GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
　　motor_InitTypeDef.DIR_GPIOx = GPIOF;
　　motor_InitTypeDef.DIR_GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
　　Motor_InitTypeDef_Init（&motor_InitTypeDef）;
　　hmi_Struct.com = USART1;
　　// speed1 = 1;
　　// HMI_WriteBuf（&hmi_Struct，01）;
　　// HMI_WriteBuf（&hmi_Struct，02）;
　　// HMI_SendCode（&hmi_Struct）;
　　// Set_Motor_Speed（16）;
　　// ENA_LOW; //使能
　　// speed1 = 1;
　　while（1）
　　{
　　//HMI_Decode（&hmi_Struct，isFinish）;
　　}
　　}

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