如何对电流环的传递函数进行仿真

　　4.永磁同步电机的矢量控制策略（四）
　　4.1 电流环的传递函数
　　在闭环控制系统中，电流环属于内环，其作用是使电机电流跟随给定电流（速度环输出）的变化，对系统响应的快速性与准确性有着重要影响，并且闭环控制系统的设计顺序一般是先内环再外环，因此电流环是决定整个控制系统性能的基础。根据永磁同步电机的电压平衡方程，不考虑交直轴耦合以及反电动势影响，加入PI控制器的理想化电流环模型，如图1所示。
　　
　　图5 PMSM电流环传递函数方框图
　　
　　
　　
　　4.2 传函的仿真分析
　　式子由前述博客文章所讲到的Ld=Lq=5.25 mH，Rd=0.9585 Ω，Tsf=0.0008 s，由此可计算得到Kp=3.28125；Ki=599.0625。根据所述的数据可知，电流环调节器的闭环传递函数为：
　　
　　Matlab仿真里面的传函零极点模型及频率特性曲线，如图6所示。
　　
　　
　　图6 电流环传递函数的零极点和Bode图
　　由图6可知，电流环的二阶系统是可以稳定的，并在幅值特性为0即截止频率下相位特性有较大的相位裕度，因此上叙述设计是合理的。
　　4.3 小结
　　
　　Tsf与系统的时间常数有关，其中电流环调节器的PI控制参数应当满足一定的比例关系，且与电机的本体参数有关。