源码链接：Modbus传感器采集协议
一、硬件
1、传感器：为液压传感器，12vDC，RS485数据输出，采用Modbus协议通信
2、电路：根据传感器属性，电路主要是两部分，通信电路和电源电源
（1）485电路：由于485是半双工通信，需要控制收发，所以索性在把电路设计成自动收发电路
接跳线帽W1、W2即使用RS485收发，不接就是普通串口收发。RE和DE是收发使能，选择485模式：3_TXD常高，使能接受；当发送数据时，数据的起始位（下降沿）将3_TXD引脚电平拉低，将顺便使能发送。传感器接3_A、3_B。
（2）开关电路：主要是为了控制传感器开关，以降低功耗
二、测试485电路
1、485电路测试程序
对于单片机来说，其实仍然是串口通信，只不过经过485芯片实现了RS232电平→RS485电平。
（1）初始化串口3，并在初始化时开启串口接收中断
void MX_USART3_UART_Init（void）
{
huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 9600;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if （HAL_UART_Init（&huart3） ！= HAL_OK）
{
Error_Handler（）;
}
Usart3RecIT（）;//开启串口3接收中断
start_capture（）;//发送请求帧
}
（2）接收中断回调函数中保存串口数据
（void HAL_UART_RxCpltCallback（UART_HandleTypeDef *huart）
{
if（huart-》Instance == USART3）{//RS485设备
HAL_UART_Receive_IT（&huart3， &uart3Data， 1）;
uart3WriteByte（uart3Data）;//接收到的数据写入缓存
uart3DataFlg = 1;
}
}
3）缓存数据：环形队列，不啰嗦
#define SENSOR_485_DATA_BUFFER_MAX_LENGTH 60
typedef struct {
uint16_t front;
uint16_t rear;
uint8_t* buffer;
uint32_t maxSize;
}Buffer_t;
static Buffer_t sensor485Buffer;
uint8_t sensor485DataBuffer［SENSOR_485_DATA_BUFFER_MAX_LENGTH］;//缓存数组
void uart3WriteByte（uint8_t data）
{
Buffer_Puts（&sensor485Buffer，&data，1）;//入队
}
bool Buffer_Puts（Buffer_t* buffer， uint8_t* data， uint16_t length）
{
if （buffer-》maxSize - Buffer_Size（buffer） 《= length）//队满
return false;
for （uint16_t i = 0; i《length; ++i）//队列未满
{
buffer-》rear = （buffer-》rear + 1） % buffer-》maxSize;
buffer-》buffer［buffer-》rear］ = data［i］;//进队
}
return true;
}
（4）这个接口，是为了向传感器发送指令，请求传感器数据，指令需要查看传感器指令定义，属于协议那部分，先测试
void start_capture（）｛
uint8_t TxData［10］= “1111111111”;
HAL_UART_Transmit（&huart3，TxData，10，0xffff）;
HAL_Delay（100）;
｝
2、在Keil中Debug，用串口助手向单片机发送数据，查看数组sensor485DataBuffer接收到了，接收是可以了
3、但是我遇到了问题，上位机没有接受到2-（4）发送的“1111111111”，单片机发送出现了问题
（1）分别检查TX、R15、R16都有信号出来
（2）第一反应是485芯片发送使能没有成功，检查RE和DE引脚，果然一直是低电平，说明三极管一直导通，没有阻塞过
（3）无奈之下，干脆用反相器替换了三极管
（4）然后，就可以了…
三、加入Modbus协议
1、协议原理
（1）以上测试说明：链路层硬件协议√；
（2）但是问题来了，只有硬件协议可以和传感器通信吗？ 当然不行，传感器又不是电脑，它没有上位机：你点一下发送就把数据发出去了。这个时候需要单片机来告知它发送。所以我们还需要：链路层软件协议Modbus协议√；
（3）我们选取Modbus协议中对我们编程有帮助的几点：
以帧的形式通信，有ASCII和RTU两种模式，帧中的地址、功能码等都是一个或多个字节，每个字节是一个8位串口数据
如果一个串口连接多个4856设备，可以通过地址区分不同485设备，当然串口资源充足也可以挂载在多个串口上
RTU模式通过两帧数据的时间间隔，区分前后两帧数据，如果串口数据间隔大于3.5个字节，那么就认为一帧数据结束了，在9600bps/s波特率下，传输3.5个字节时间大概为4ms；ASCII模式读回车换行就行了
如果要读取传感器状态、数据，都需要发送请求帧
数据需要CRC校验
具体指令规则需查看传感器指令文档
2、 根据传感器指令文档编程
（1）打开传感器开关
void open_sensor（）{
//控制电源开关的引脚拉高
}
（2）发送读取命令
void start_read（）{
uint8_t TxData［10］= “010300000001840A”;
HAL_UART_Transmit（&huart3，TxData，10，0xffff）;
HAL_Delay（100）;
}
（3）读取数据
在串口接收中断中接收数据，如果下一个串口数据在4ms之内到来，那么重新计时，定时器中断不会生效；如果没来，则认为接收完一帧数据，程序会进入定时器中断，这个很关键
void HAL_UART_RxCpltCallback（UART_HandleTypeDef *huart）
{
if（huart-》Instance == USART3）{
HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim5）;
HAL_UART_Receive_IT（&huart3， &uart3Data， 1）;
uart3WriteByte（uart3Data）;
HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim5）;//开始计时4ms，即modbus设备在9600波特率下传输一帧数据的时间间隔
uart3DataFlg = 1;
}
}
在定时器中断中进行处理数据
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）
{
if（htim==（&htim5））
{
//TIM_ClearITPendingBit（TIM5，TIM_IT_Update）; //标准库需要清除TIMx更新中断标志，HAL库不需要，直接写业务逻辑就行
HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim5）;
Modbus_Work（）;//数据处理函数
Uart3BufClear（）;
RS485_RX_CNT++;
}
}
（4）数据CRC校验
int16_t CRC_16（ int8_t *vptr， int8_t len）
{
uint16_t MODBUSCRC = 0xffff;
uint16_t POLYNOMIAL = 0xa001;
uint8_t i， j;
for （i = 0; i 《 len; i++）
{
MODBUSCRC ^= vptr［i］ ;
for （j = 0; j 《 8; j++）
{
if （（MODBUSCRC & 0x0001） ！= 0）
{
MODBUSCRC 》》= 1;
MODBUSCRC ^= POLYNOMIAL;
}
else
{
MODBUSCRC 》》= 1;
}
}
}
return MODBUSCRC;
}
CRC原理就不啰嗦了
不同种类的CRC校验的多项式并不统一，这里是0xA001，文档中会说明
（5）数据解析
int Modbus_Work（void）
{
double depth;
uint16_t depth_high;
uint16_t depth_low;
int len = strlen（（char*）（sensor485DataBuffer+1））;
if（sensor485DataBuffer［1］ == 0x01）//从机地址正确则进行换算
{
if（（CRC_16（（int8_t *）（sensor485DataBuffer+1），len））==0x0000）{//CRC校验
depth_high = sensor485DataBuffer［3］;
depth_low = sensor485DataBuffer［4］;
depth = （double）（（depth_high 《《 8） + depth_low）/1000;
}
}memset（sensor485DataBuffer，0，len+1）;
return depth;//这就是水深值了
}
四、注意事项
1、RS485通信，一定要A接A，B接B，不是反接。
2、采集线过长，要考虑使用屏蔽线。
源码链接：Modbus传感器采集协议
一、硬件
1、传感器：为液压传感器，12vDC，RS485数据输出，采用Modbus协议通信
2、电路：根据传感器属性，电路主要是两部分，通信电路和电源电源
（1）485电路：由于485是半双工通信，需要控制收发，所以索性在把电路设计成自动收发电路
接跳线帽W1、W2即使用RS485收发，不接就是普通串口收发。RE和DE是收发使能，选择485模式：3_TXD常高，使能接受；当发送数据时，数据的起始位（下降沿）将3_TXD引脚电平拉低，将顺便使能发送。传感器接3_A、3_B。
（2）开关电路：主要是为了控制传感器开关，以降低功耗
二、测试485电路
1、485电路测试程序
对于单片机来说，其实仍然是串口通信，只不过经过485芯片实现了RS232电平→RS485电平。
（1）初始化串口3，并在初始化时开启串口接收中断
void MX_USART3_UART_Init（void）
{
huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 9600;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if （HAL_UART_Init（&huart3） ！= HAL_OK）
{
Error_Handler（）;
}
Usart3RecIT（）;//开启串口3接收中断
start_capture（）;//发送请求帧
}
（2）接收中断回调函数中保存串口数据
（void HAL_UART_RxCpltCallback（UART_HandleTypeDef *huart）
{
if（huart-》Instance == USART3）{//RS485设备
HAL_UART_Receive_IT（&huart3， &uart3Data， 1）;
uart3WriteByte（uart3Data）;//接收到的数据写入缓存
uart3DataFlg = 1;
}
}
3）缓存数据：环形队列，不啰嗦
#define SENSOR_485_DATA_BUFFER_MAX_LENGTH 60
typedef struct {
uint16_t front;
uint16_t rear;
uint8_t* buffer;
uint32_t maxSize;
}Buffer_t;
static Buffer_t sensor485Buffer;
uint8_t sensor485DataBuffer［SENSOR_485_DATA_BUFFER_MAX_LENGTH］;//缓存数组
void uart3WriteByte（uint8_t data）
{
Buffer_Puts（&sensor485Buffer，&data，1）;//入队
}
bool Buffer_Puts（Buffer_t* buffer， uint8_t* data， uint16_t length）
{
if （buffer-》maxSize - Buffer_Size（buffer） 《= length）//队满
return false;
for （uint16_t i = 0; i《length; ++i）//队列未满
{
buffer-》rear = （buffer-》rear + 1） % buffer-》maxSize;
buffer-》buffer［buffer-》rear］ = data［i］;//进队
}
return true;
}
（4）这个接口，是为了向传感器发送指令，请求传感器数据，指令需要查看传感器指令定义，属于协议那部分，先测试
void start_capture（）｛
uint8_t TxData［10］= “1111111111”;
HAL_UART_Transmit（&huart3，TxData，10，0xffff）;
HAL_Delay（100）;
｝
2、在Keil中Debug，用串口助手向单片机发送数据，查看数组sensor485DataBuffer接收到了，接收是可以了
3、但是我遇到了问题，上位机没有接受到2-（4）发送的“1111111111”，单片机发送出现了问题
（1）分别检查TX、R15、R16都有信号出来
（2）第一反应是485芯片发送使能没有成功，检查RE和DE引脚，果然一直是低电平，说明三极管一直导通，没有阻塞过
（3）无奈之下，干脆用反相器替换了三极管
（4）然后，就可以了…
三、加入Modbus协议
1、协议原理
（1）以上测试说明：链路层硬件协议√；
（2）但是问题来了，只有硬件协议可以和传感器通信吗？ 当然不行，传感器又不是电脑，它没有上位机：你点一下发送就把数据发出去了。这个时候需要单片机来告知它发送。所以我们还需要：链路层软件协议Modbus协议√；
（3）我们选取Modbus协议中对我们编程有帮助的几点：
以帧的形式通信，有ASCII和RTU两种模式，帧中的地址、功能码等都是一个或多个字节，每个字节是一个8位串口数据
如果一个串口连接多个4856设备，可以通过地址区分不同485设备，当然串口资源充足也可以挂载在多个串口上
RTU模式通过两帧数据的时间间隔，区分前后两帧数据，如果串口数据间隔大于3.5个字节，那么就认为一帧数据结束了，在9600bps/s波特率下，传输3.5个字节时间大概为4ms；ASCII模式读回车换行就行了
如果要读取传感器状态、数据，都需要发送请求帧
数据需要CRC校验
具体指令规则需查看传感器指令文档
2、 根据传感器指令文档编程
（1）打开传感器开关
void open_sensor（）{
//控制电源开关的引脚拉高
}
（2）发送读取命令
void start_read（）{
uint8_t TxData［10］= “010300000001840A”;
HAL_UART_Transmit（&huart3，TxData，10，0xffff）;
HAL_Delay（100）;
}
（3）读取数据
在串口接收中断中接收数据，如果下一个串口数据在4ms之内到来，那么重新计时，定时器中断不会生效；如果没来，则认为接收完一帧数据，程序会进入定时器中断，这个很关键
void HAL_UART_RxCpltCallback（UART_HandleTypeDef *huart）
{
if（huart-》Instance == USART3）{
HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim5）;
HAL_UART_Receive_IT（&huart3， &uart3Data， 1）;
uart3WriteByte（uart3Data）;
HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim5）;//开始计时4ms，即modbus设备在9600波特率下传输一帧数据的时间间隔
uart3DataFlg = 1;
}
}
在定时器中断中进行处理数据
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）
{
if（htim==（&htim5））
{
//TIM_ClearITPendingBit（TIM5，TIM_IT_Update）; //标准库需要清除TIMx更新中断标志，HAL库不需要，直接写业务逻辑就行
HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim5）;
Modbus_Work（）;//数据处理函数
Uart3BufClear（）;
RS485_RX_CNT++;
}
}
（4）数据CRC校验
int16_t CRC_16（ int8_t *vptr， int8_t len）
{
uint16_t MODBUSCRC = 0xffff;
uint16_t POLYNOMIAL = 0xa001;
uint8_t i， j;
for （i = 0; i 《 len; i++）
{
MODBUSCRC ^= vptr［i］ ;
for （j = 0; j 《 8; j++）
{
if （（MODBUSCRC & 0x0001） ！= 0）
{
MODBUSCRC 》》= 1;
MODBUSCRC ^= POLYNOMIAL;
}
else
{
MODBUSCRC 》》= 1;
}
}
}
return MODBUSCRC;
}
CRC原理就不啰嗦了
不同种类的CRC校验的多项式并不统一，这里是0xA001，文档中会说明
（5）数据解析
int Modbus_Work（void）
{
double depth;
uint16_t depth_high;
uint16_t depth_low;
int len = strlen（（char*）（sensor485DataBuffer+1））;
if（sensor485DataBuffer［1］ == 0x01）//从机地址正确则进行换算
{
if（（CRC_16（（int8_t *）（sensor485DataBuffer+1），len））==0x0000）{//CRC校验
depth_high = sensor485DataBuffer［3］;
depth_low = sensor485DataBuffer［4］;
depth = （double）（（depth_high 《《 8） + depth_low）/1000;
}
}memset（sensor485DataBuffer，0，len+1）;
return depth;//这就是水深值了
}
四、注意事项
1、RS485通信，一定要A接A，B接B，不是反接。
2、采集线过长，要考虑使用屏蔽线。
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