在CODESYS中通过EtherCAT总线驱动单个电机
本文讲述了手上有个支持EtherCAT总线的驱动器和步进电机的情况下，如何通过CODESYS添加EtherCAT的主站从站，控制电机转动。
本文所用设备：普通PC、杰美康驱动器2DM556-EC、电机60J18100-440。
操作步骤：
1. 电机及驱动器接线
2.新建标准工程
打开codesys，新建标准工程，设备选择“CODESYS Control V3 ×64”，切记不要选择“SoftMotion”，编程语言选择结构化文本（ST）。
3.添加EtherCAT Master主站
4.安装驱动器描述文件
先在库管理器中安装驱动器的描述文件，才能添加从站。“工具”-》“设备存储库”-》“安装”，找到设备描述文件所在的位置后点击“打开”，即安装好了。
5.添加从站
6.添加轴
右键从站（驱动器），点击“添加SoftMtion CiA402轴”，结果如下图所示。至此，所有硬件添加完成。
7.下载插件
由于EtherCAT总线对运行环境的网卡有特殊型号要求（如codesysRTE），而我们基于codesys development的EtherCAT实现，对于一般电脑的网卡，下载一个NPCAP插件即可，下载NPCAP。
8.配置设备参数
（1）打开软PLC
将PC与codesys自带的软PLC通过网关连接起来，开启图中右下角的PLC，打开以后成右图所示。
（2）网关连接
双击“设备”，扫描网络，连接软PLC。
连接成功后如图所示。
（3）设置主站
（4）设置从站
方式时钟选择SM-Synchron。
（5）设置轴
这里increments可以理解为编码器的分辨率，也代表步进电机的脉冲数，我们使用的电机是4000个脉冲，电机转动一圈，不同的电机参数不一，需要根据自己电机的参数来设置，最后一个应用单元表示我们程序里定义的增量，也就是说程序里的输入变量值为4000时，转换为电机脉冲就是4000，电机转动一圈。
9.程序编写
配置完成之后，需要编写电机的运动程序，电机运行所使用的函数为codesys中有关电机驱动的一些功能块，我们通过case语句来编写电机的不容运行情况，再通过修改变量值来控制电机进行简单的运行，这里参考了该链接的程序。
（1）程序编写
变量声明：
PROGRAM PLC_PRG VAR mcp： MC_Power; //使能函数 mcmv： MC_Jog; //点动函数 mcmabs： MC_MoveAbsolute; // 绝对值定位运动 mcminc： MC_MoveRelative; // 增量式运动 MVStop： MC_Stop; // 电机停止 Axis1Home： MC_Home; // 电机回零 Axis1Reset： MC_Reset; // 电机故障复位 Motionstate： INT; // 测试用，控制测试功能 Cnt:INT; // 仅仅用于测试 Jog_Pos： BOOL ; // 点动正 使能 Jog_Neg： BOOL; // 点动负 使能 MovEnable： BOOL; // 定位运行、回零及停止时的函数模块使能 MovIncDistance： LREAL; // 增量运动距离设定 MV_Speed： LREAL; // 运行速度设定 MV_Acc： LREAL; // 运行加速度设定 MV_Dec： LREAL; // 运行减速度设定 MV_Jerk： LREAL; // 运行加加速度设定 MovAbsDistance： LREAL; // 绝对定位时的目标位置 END_VAR 主程序：
CASE Motionstate OF 0： Cnt ：= Cnt+1; MV_Speed：= 10000; MV_Acc：= 1000000; MV_Dec：= 1000000; MV_Jerk：= 100000000; Jog_Pos：= TRUE; 1： //Enable motor，Power on mcp（ Axis：= Axis1 ， Enable：= TRUE ， bRegulatorOn：= TRUE， bDriveStart：= TRUE， Status=》 ， Busy=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 2:// Disable motor，Power off mcp（ Axis：=Axis1 ， Enable：= TRUE ， bRegulatorOn：= FALSE， bDriveStart：= TRUE， Status=》 ， Busy=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 3： // JOG+ and JOG- mcmv（ Axis：=Axis1 ， JogForward：=Jog_Pos ， JogBackward：=Jog_Neg ， Velocity：= MV_Speed， Acceleration：= MV_Acc， Deceleration：= MV_Dec， Jerk：= MV_Jerk， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 4： // Move relative POS and Neg mcminc（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Distance：= MovIncDistance， Velocity：= MV_Speed， Acceleration：= MV_Acc， Deceleration：= MV_Dec， Jerk：= MV_Jerk， Done=》 ， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 5： // Move Abs mcmabs（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Position：= MovAbsDistance， Velocity：= MV_Speed， Acceleration：= MV_Acc， Deceleration：= MV_Dec， Jerk：= MV_Jerk， Done=》 ， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 6： // Stop motor MVStop（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Jerk：= MV_Jerk， Done=》 ， Busy=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 7： // Home Axis1Home（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Done=》 ， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 8： Axis1Reset（ Axis：=Axis1 ， Execute：= TRUE， ）; END_CASE;
（2）修改变量
将轴的变量名修改为“Axis1”。
（3）添加程序调用
将PLC_PRG添加到EtherCAT_Task的程序调用中。
10.登录运行
（1）点击“在线”-》“登录”。
（2）点击“调试”-》“启动”。
（3）将Motionstate处的“准备值”输入1，再点击“调试”-》“写入值”，使电机使能打开，同样的操作，再将Motionstate的值改为3，电机则以一定的角速度旋转，再将Motionstate的值改为2，电机停止，且轴报错，如下图所示，此时只需将Motionstate改为8，使轴复位，即可重新操作。
11.总结
至此，整个电机驱动的流程完成，在第一次调试中会出现许多意想不到的问题，这篇文章已经把可能出现的问题的解决方法都包含进去了，如果还出现问题，大家可以尝试着根据codesys提供的报错消息去寻找解决办法，其中可能会出现一些描述上的欠妥或是错误，希望大家多多指正，谢谢大家！
在CODESYS中通过EtherCAT总线驱动单个电机
本文讲述了手上有个支持EtherCAT总线的驱动器和步进电机的情况下，如何通过CODESYS添加EtherCAT的主站从站，控制电机转动。
本文所用设备：普通PC、杰美康驱动器2DM556-EC、电机60J18100-440。
操作步骤：
1. 电机及驱动器接线
2.新建标准工程
打开codesys，新建标准工程，设备选择“CODESYS Control V3 ×64”，切记不要选择“SoftMotion”，编程语言选择结构化文本（ST）。
3.添加EtherCAT Master主站
4.安装驱动器描述文件
先在库管理器中安装驱动器的描述文件，才能添加从站。“工具”-》“设备存储库”-》“安装”，找到设备描述文件所在的位置后点击“打开”，即安装好了。
5.添加从站
6.添加轴
右键从站（驱动器），点击“添加SoftMtion CiA402轴”，结果如下图所示。至此，所有硬件添加完成。
7.下载插件
由于EtherCAT总线对运行环境的网卡有特殊型号要求（如codesysRTE），而我们基于codesys development的EtherCAT实现，对于一般电脑的网卡，下载一个NPCAP插件即可，下载NPCAP。
8.配置设备参数
（1）打开软PLC
将PC与codesys自带的软PLC通过网关连接起来，开启图中右下角的PLC，打开以后成右图所示。
（2）网关连接
双击“设备”，扫描网络，连接软PLC。
连接成功后如图所示。
（3）设置主站
（4）设置从站
方式时钟选择SM-Synchron。
（5）设置轴
这里increments可以理解为编码器的分辨率，也代表步进电机的脉冲数，我们使用的电机是4000个脉冲，电机转动一圈，不同的电机参数不一，需要根据自己电机的参数来设置，最后一个应用单元表示我们程序里定义的增量，也就是说程序里的输入变量值为4000时，转换为电机脉冲就是4000，电机转动一圈。
9.程序编写
配置完成之后，需要编写电机的运动程序，电机运行所使用的函数为codesys中有关电机驱动的一些功能块，我们通过case语句来编写电机的不容运行情况，再通过修改变量值来控制电机进行简单的运行，这里参考了该链接的程序。
（1）程序编写
变量声明：
PROGRAM PLC_PRG VAR mcp： MC_Power; //使能函数 mcmv： MC_Jog; //点动函数 mcmabs： MC_MoveAbsolute; // 绝对值定位运动 mcminc： MC_MoveRelative; // 增量式运动 MVStop： MC_Stop; // 电机停止 Axis1Home： MC_Home; // 电机回零 Axis1Reset： MC_Reset; // 电机故障复位 Motionstate： INT; // 测试用，控制测试功能 Cnt:INT; // 仅仅用于测试 Jog_Pos： BOOL ; // 点动正 使能 Jog_Neg： BOOL; // 点动负 使能 MovEnable： BOOL; // 定位运行、回零及停止时的函数模块使能 MovIncDistance： LREAL; // 增量运动距离设定 MV_Speed： LREAL; // 运行速度设定 MV_Acc： LREAL; // 运行加速度设定 MV_Dec： LREAL; // 运行减速度设定 MV_Jerk： LREAL; // 运行加加速度设定 MovAbsDistance： LREAL; // 绝对定位时的目标位置 END_VAR 主程序：
CASE Motionstate OF 0： Cnt ：= Cnt+1; MV_Speed：= 10000; MV_Acc：= 1000000; MV_Dec：= 1000000; MV_Jerk：= 100000000; Jog_Pos：= TRUE; 1： //Enable motor，Power on mcp（ Axis：= Axis1 ， Enable：= TRUE ， bRegulatorOn：= TRUE， bDriveStart：= TRUE， Status=》 ， Busy=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 2:// Disable motor，Power off mcp（ Axis：=Axis1 ， Enable：= TRUE ， bRegulatorOn：= FALSE， bDriveStart：= TRUE， Status=》 ， Busy=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 3： // JOG+ and JOG- mcmv（ Axis：=Axis1 ， JogForward：=Jog_Pos ， JogBackward：=Jog_Neg ， Velocity：= MV_Speed， Acceleration：= MV_Acc， Deceleration：= MV_Dec， Jerk：= MV_Jerk， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 4： // Move relative POS and Neg mcminc（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Distance：= MovIncDistance， Velocity：= MV_Speed， Acceleration：= MV_Acc， Deceleration：= MV_Dec， Jerk：= MV_Jerk， Done=》 ， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 5： // Move Abs mcmabs（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Position：= MovAbsDistance， Velocity：= MV_Speed， Acceleration：= MV_Acc， Deceleration：= MV_Dec， Jerk：= MV_Jerk， Done=》 ， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 6： // Stop motor MVStop（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Jerk：= MV_Jerk， Done=》 ， Busy=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 7： // Home Axis1Home（ Axis：=Axis1 ， Execute：= MovEnable， Done=》 ， Busy=》 ， CommandAborted=》 ， Error=》 ， ErrorID=》 ）; 8： Axis1Reset（ Axis：=Axis1 ， Execute：= TRUE， ）; END_CASE;
（2）修改变量
将轴的变量名修改为“Axis1”。
（3）添加程序调用
将PLC_PRG添加到EtherCAT_Task的程序调用中。
10.登录运行
（1）点击“在线”-》“登录”。
（2）点击“调试”-》“启动”。
（3）将Motionstate处的“准备值”输入1，再点击“调试”-》“写入值”，使电机使能打开，同样的操作，再将Motionstate的值改为3，电机则以一定的角速度旋转，再将Motionstate的值改为2，电机停止，且轴报错，如下图所示，此时只需将Motionstate改为8，使轴复位，即可重新操作。
11.总结
至此，整个电机驱动的流程完成，在第一次调试中会出现许多意想不到的问题，这篇文章已经把可能出现的问题的解决方法都包含进去了，如果还出现问题，大家可以尝试着根据codesys提供的报错消息去寻找解决办法，其中可能会出现一些描述上的欠妥或是错误，希望大家多多指正，谢谢大家！
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