DWA算法简介

一、简介DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。1 原理分析2  速度采样机器人的轨迹运动模型有了，根据速度就可以推算出轨迹。因此只需采样很多速度，推算轨迹，然后评价这些轨迹好不好就行了。（一）移动机器人受自身最大速度最小速度的限制（二） 移动机器人受电机性能的影响:由于电机力矩有限,存在最大的加減速限制,因此移