Ⅳ. 问题讨论1） 设计选择：设计一个低重量的四足机器人，同时保持有效的阻抗和力控制能力需要我们将这些功能相互协调地设计。我们设计一个新型足式机器人，使用无刷直流电机进行驱动，因为它们是一种高性能和低重量的电机 [28]，具有足够低的传动比（9:1），以实现本体驱动[4]，[23]。这种电机不需要专用的力传感器 ，因为关节力矩是直接从电机的电流测量值估算出来的[33]。低传动比齿轮结构具有低摩擦和低损失的优势，而齿轮零件变小和数量减少，同时减少了振荡负载下反射惯性的损失[24]。由于力矩的波动变化很慢，我
