Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用

本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用，主要通过操作PDO实现，对于循环速度模式（CSV）同上。第一步：设置System时钟（默认1kHz），EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+，通过Sys.ServoPeriod设置，单位为kHz。注意：ServoPeriod单位为ms，且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有：Sys.ServoPeriodSys.ServotimeSys.RtIntPeriodSys.RtI