暑假期间，对于四旋翼有一点兴趣，没有亲手做，但是看了一些资料。这个系列文章只是对自己看的东西的记录，对于想要学习了解相关知识的同学没有任何参考价值！本篇是系列第一篇，分为两部分。第一部分一.动力学模型可以把四旋翼的运动模型分为动力学模型和运动学模型两个部分。由于四旋翼的动力学模型比较简单，这里只对四旋翼的运动控制定性说明。1.升降运动四旋翼的四个浆叶分X形或十字形，相邻的两个旋翼转动方向相反，它们产生的反向扭矩刚好相互抵消，使得四轴在偏航方向能够保持平衡。当转速增加，飞行器克服升力，高度升高。反之
