PID算法增量式算法

这里的PID是指控制类的比例-积分-微分算法，而不是进程ID号。PID算法，不管是原理上，还是代码上都比较简单。主要运用在电机控制、开关电源、电源管理芯片等领域。一般《自动控制原理》上给的是位置式算法，如下图所示。但是工程上，用增量式算法比较多，这样可以避免积分环节饱和溢出的问题，具体公式和整定参数的口诀就不贴出来了，网上资料多如牛毛。下面看这样的一