关于舵机的控制

【冉冰的成长日记013】咕了很久没有去更新是因为我觉得自己啥都不会，也确实如此qaq。。。这篇文章就主要来讲解一下舵机的控制吧（划个水首先，我们见到的绝大多数的舵机的参数都是      舵机参数：f=50hz，t=20ms。因此我们需要去计算  占空比 =舵机角度时间/t。t=(PSC+1)*(ARR+1)/TCLK通常情况下psc在配置时设定为TCLK的值除以1M-1，比如由于我设定的是tiM1使用的是高级定时器是挂载在APB2上的，通过cubemx的时钟树可以看到APB2的TCLK是72M,