如何利用Arduino实现霍尔编码减速电机PI调速

这个调速算法是用在搬运机器人上的，一方面之前没有用过PID算法，另一方面在Arduino上实现的资料也比较少，所以我想把自己的尝试过程记录下来，如果能帮到别人再好不过了。1.硬件线路连接 这里我使用的是用到了两个减速比为30的霍尔编码器减速电机，电机驱动为AQMH2407ND，主控采用Arduino Mega 2560.        这是程序中的端口设置，可以看出硬件线路连接情况。//左电机端口定义#define MotorLpin1...