做ROS与树莓派进行通信

最近在做ROS与树莓派进行通信时，发现boost:asio库还蛮强大的，就试着用asio写了一个简单的使用tcp传输轨迹数据到树莓派，让树莓派控制步进电机旋转的代码。其实也就是将asio的功能封装成了两个类而已。asio_server类运行于树莓派上作为服务器，asio_client运行于PC上作为客户端。刚开始写的代码仅仅是客户端发送，服务器端接收这么简单。但后来一想，树莓派不是还要返回数据给R...