平衡小车转向控制调试

1.平衡小车转向控制调试：角加速度传感器线加速度计：直立静止时：x和y轴输出为0，z轴为g存在一定角度时：g会在x和y轴存在分量Angle_Y表示角度β，弧度制Accel_X表示重力加速度在x轴的分量(1)平衡小车转向环使用P（比例控制器）或者PD控制器，转向环是一般 的控制系统，我们只使用P控制器。(2)目标是配合直立环和速度换，使小车保持直线行驶。(3)确定KP的极性，为了方便实验，我们关闭之前的直立环和速度环。(4)我们得到MPU6050输出...