麦克纳姆轮为什么能斜向运动？

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）麦轮能够斜向运动的根源在于被动滚动的辊子的轴线与轮毂轴线的夹角为45度，这就导致了电机驱动麦轮轮毂转动时，麦轮整体运动方向是沿着辊子轴线的。关于麦轮运动特性的详细分析请参考《麦克纳姆轮运动特性分析》，这也是理解本文运动学模型的一个核心要点。从《麦克纳姆轮运动特性分析》中得到的结论是：...