全向轮由哪几部分构成？

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q（包含原文PDF百度云下载链接）如图 1.2所示，麦克纳姆轮和全向轮可以“理解”为化学分子的“同分异构体”，相似的组成，不同的构型。麦轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度，而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度，这是最大的不同之处；而相同之处是：两者的辊子都是被动轮，可以自由绕其轴线转动，轮毂轴线是与电机轴共线的。麦轮...