单麦克纳姆轮受力分析 精选资料分享

图 2.1 麦克纳姆轮结构示意图. （a）轮结构分析, （b）辊子受力分析. 图中坐标系红色表示x轴，绿色表示y轴，蓝色表示z轴，辊子坐标系用虚线表示，轮毂坐标系用实线表示；黄色箭头表示麦轮和辊子的受力分析；蓝色箭头表示速度方向。1.接触点摩擦力分析从图 2.1（a）中可知，...