过渡阶段速度环到底是开环还是闭环呢

这里所说的“开环”指的是“I/f”控制，闭环即“速度-电流双闭环”。很多论文中都提到了加权过渡的思路，比如参考论文中的描述如下图所示，使用角度信号加权的方式来实现开环到闭环的过渡。实验结果如下图中所示。问题来了，在实际应用过程中，过渡阶段速度环到底是开环还是闭环呢？（一）如果这段时间速度采用开环控制，那么下面问题如何解决？1-1）电流环的输入如何给定、还是取开环阶段的电...