平衡小车的软件编程部分

  大家好，我是富士山下。本篇文章我将从编码器、PWM、电机控制、陀螺仪中断函数等进行讲解。  第二篇文章我开始讲解平衡小车的软件编程部分，让每位小伙伴能够对每个库函数的编程有更加清晰的理解。一、编码器函数——Encoder.c1）编码器1和编码器2初始化函数 入口参数：无  ① GPIO初始化   ② 定时器基本结构体初始化   ③ 编码器配置函数           ④ 定时器输入捕获函数   ⑤ 清除定时器更新标志位   ⑥ 运行更新中断   ⑦ 定时数据清零   ⑧ 定时器使能void