1、前言从现在开始我们要接触一个完整的工程，所以我们要对整个工程进行分析，将硬件设计、软件设计模块化，一个模块一个模块的完成，最后将各个模块融合在一起，就是我们整个工程。模块化设计是现在代码开发非常重要的思想，上一篇我已经完成了距离检测和报警模块，后续将补充遥控、陀螺仪、上位机、低通滤波、PID等代码设计，因为这些代码我已经在
STM32基础篇中逐个完成，现在我要做的是将之前的各个代码进行整理合并，再加入PID对程序整体控制，即可完成四旋翼的设计。2、无人机设计整体思路因为stm32是单线程cpu，所以
