采用了PID控制器的闭环控制策略

一、理论下图是采用了PID控制器的闭环控制策略。 PID控制器的传递函数： 上式中，Y是控制器的输出，U是控制器的输入。有时候，在matlab仿真中已经调好了Kp和Ki、Kd参数，但是离散化后，系数和离散时间有关。因此需要重新计算系数。方法一、用公式替代s算子用Trapezoid(Tustin)方法离散化PID控制器。另外更多的传递函数离散化方法请浏览：