如何使用树莓派4b去控制直流电机

树莓派4b的针脚有哪些？
SG90舵机与树莓派4b是如何进行接线的？

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陈洁

2021-8-13 15:52:54

树莓派针脚图
我所使用的是树莓派4b，它的针脚图如下图所示：

其中，图像底端的黑色框框表示网线接口和u***接口。
舵机接线图
我所使用的舵机是经典的SG90舵机，它的接线图如下图所示：

其中，GPIO13对应于树莓派4b针脚图中的BCM 13针脚
控制舵机
安装GPIO库
我所使用的python版本为pyhton3.7，因此，可以通过以下命令安装GPIO库：
pip3 install rpi.gpio 如果大家没有安装pip，可以通过以下命令进行pip的安装
sudo apt-get install python-pip
使用GPIO库控制舵机
基础的使用方法如下所示：
# -*- coding:utf-8 -*-import RPi.GPIO as GPIOimport time# 将舵机角度转换为信号占空比，0-180度对应2.5%-12.5%def tonum（num）： fm = 10.0/180.0 num = num*fm + 2.5 num = int（num*10）/10.0 return num# 设置模式GPIO.setmode（GPIO.BCM）# 设置几号引脚为输出引脚GPIO.setup（13， GPIO.OUT）test = {}# PWM波的采样速度p13 = GPIO.PWM（13， 50）# 将舵机的角度归零p13.start（tonum（0））# 测试使用list来包装引脚test［13］ = p13while 1： num = int（input（‘num’）） # 如果输入的角度值不在舵机可转动范围内 if num 《 0 or num 》 180： test［13］.stop（） exit（） else： # 根据输入的角度来换算成信号并进行转动 test［13］.ChangeDutyCycle（tonum（num）） # 以下两句话用于放置舵机在上电保持角度是出现抖动 time.sleep（1） test［13］.ChangeDutyCycle（0）

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