如何消除无刷电机的静态抖动

　　无刷有感电机PID调试心得
　　一、换相脉宽采集的方法
　　通常来讲，换相脉宽的采集精度越高越好，但也受MCU内部资料的限制，如果有多余的16位的定时器，那就不用犹豫了，直接用它来作换相脉宽的计数吧，精度可高达1us，要是没有这个16位的定时器那就只能用8位的定时器然后再在定时器中断里面自己人为累计计数值咯。
　　二、PID的运算时间如何定？
　　1、换相6次后运行一次PID
　　对于无刷电机而言，由于不同电机结构之间的微小差异以及霍尔装配上的误差等问题，通常不要每采集一个脉宽值就进行PID运算，这样容易引起电机抖动，好的做法是：采集一个完整的运行周期（也就是6个换相周期），然后把这6个换相周期累加取平均值，从而得出当前的转速值。一旦得到一次新的转速值，就可以进行一次PID运算。
　　2、限定一个最长的强制运算PID的时间
　　当在一段时间内（主要在低转速），MCU一直没有获得新的转速值，那么这时候就需要强行进行PID运算，以重新获得新的功率值，以下为强行运算PID的参考时间：40MS-150MS之间
　　三、如何消除电机的静态抖动？
　　1、当采集到的脉宽值与设定的脉宽值相差很小EKA1（不是零哦），不需要进行PID运算，也就是程序直接返回，不进行算法运算。
　　2、当采集到的脉宽值与设定的脉宽值相差不大EKA2（EKA1 《 EKA2）时，不进行PID运算，而是进行功率值的加1或减1处理，这是个微调功率的方法。
　　3、当采集到的脉宽值与设定的脉宽值相差比较大EKA3（EKA2 《 EKA3）时，这时候大但的调用你的PID算法吧。