在前几天讲了关于TMC5160的简单转动，那是只是独立模式，不需要SPI通信，配置几个引脚和方波就可以了。如果想了解模式三可以看我之前写文章，代码也在里面了
这几天一直在研究TMC5160这个芯片，它和2160很像，很多配置都可以通用。因为这款产品网上资料很少，平时都是参考芯片手册，偶尔看看网上一些琐碎的经验，就这样一步步摸索出来。
特点和优势（功能模块）
2.1 StealthChop2
无噪声、高精度斩波算法，用于电机的静止和运动状态下的静音控制。StealthChop2 在 StealthChop 的基础上，加快了电机运动加减速特性，降低了所需的电流最小值。只能用于电机低速模式。
2.2 SpreadCycle
高精度斩波算法，用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低噪音、低共振和低振动斩波器。用于高速模式，最好和stealthChop结合使用，但两者不能同时使用。
2.3 DcStep
根据驱动电流和负载，自动调节电机速度，使之最大而不失步。当负载增加，速度会自动降低。
2.4 StallGuard2
反应电机负载。它可用于堵转检测以及在低于让电机堵转的负载下的其它用途，例如负载相关电流调节。
2.5 CoolStep
智能电流控制，根据负载自适应电流，可将能耗降低 75 %。只能工作在SpreadCycle模式下。
2.6 MicroPlyer
细分内插器，用于从全步开始，以较低细分输入获得 256 微步的平滑度。
2.7 保障措施
TRINAMIC电机驱动器还提供了检测和防止短路输出、输出开路、过热和欠压情况的保障措施，以增强安全性及故障恢复处理。
配置过程
1.SPI通信
读操作，地址字节的最高位是0。写操作，地址字节的最高位是1。所以读地址寄存器（如0x21）之前，地址字节必须设置为 0x21。写寄存器0x21字节必须设置为 0x80+0x21 = 0xA1。如上图注意一点，读寄存器的时候返回的值是上次的，如果要读当前寄存器的数据需要发两次读操作。
①我这边用的是SPI2，记得将SD_MODE=0，SPI_MODE=1，否则无法进入模式一。
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE ）;//PORTB时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd（ RCC_APB1Periph_SPI2， ENABLE ）;//SPI2时钟使能 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOB GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOB SPI_CS=0; SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式：SPI设置为双线双向全双工 SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式：设置为主SPI SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小：SPI发送接收8位帧结构 SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High; //串行同步时钟的空闲状态为高电平 SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge; //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样 SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理：内部NSS信号有SSI位控制 SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64; //定义波特率预分频的值：波特率预分频值为256 SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始：数据传输从MSB位开始 SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式 SPI_Init（SPI2， &SPI_InitStructure）; //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器 SPI_Cmd（SPI2， ENABLE）; //使能SPI外设 ②接下来就是配置寄存器了，如果单纯实现它的简单转动，像coolstep，dcstep这些功能是不需要开的。
sendData（TMC5160_CHOPCONF， 0x000100C3）; //page67，斩波器和驱动配置TOFF=3， HSTRT=4， HEND=1， TBL=2， CHM=0 （spreadcycle） sendData（TMC5160_IHOLD_IRUN， 0x0006100A）; //page49，速度相关控制R sendData（TMC5160_TPOWERDOWN ，0x0000000A）; sendData（TMC5160_GCONF， 0x00000004）; //page39，使能pwm模式 sendData（TMC5160_TPWMTHRS ，0x000001F4）; sendData（TMC5160_PWMCONF， 0x0000000A）; //page77，PWM调制模式 // sendData（TMC5160_XTARGET， 0）; //page54，XTARGET=51200*2（顺时针旋转2圈（1圈：200*256微步））// sendData（TMC5160_XACTUAL ， 0x00000000）; //page53，实际电机位置// sendData（TMC5160_VACTUAL ， 0x00000000）; //page53，斜坡发生器产生的实际电机速度（有符号）// sendData（TMC5160_VSTART ， 5）; //page53，电机启动速度 sendData（TMC5160_A1 ， 50000）; //page52，VSTART和V1之间的加速度 sendData（TMC5160_V1 ， 50000）; //page52，第一阶段加速度/减速阶段阈值速度，0：只用AMAX，DMAX sendData（TMC5160_AMAX ， 50000）; //page52，V1 和 VMAX 之间的加速度（无符号） sendData（TMC5160_VMAX ， 112800）; sendData（TMC5160_DMAX ， 50000）; //page52，VMAX和V1之间的减速度（无符号） sendData（TMC5160_D1 ， 50000）; //page53，VSTOP和V1之间的减速度（无符号） sendData（TMC5160_VSTOP ， 0x0000000A）; //page53，电机停止速度（无符号） //sendData（TMC5160_TZEROWAIT， 1000）; //page53，可避免过度加速，例如从 VSTOP 到- VSTART。 sendData（TMC5160_RAMPMODE ，0x00000000）;
接下来会整理一下stealthchop模式的代码和文字说明，数据手册和代码程序。
在前几天讲了关于TMC5160的简单转动，那是只是独立模式，不需要SPI通信，配置几个引脚和方波就可以了。如果想了解模式三可以看我之前写文章，代码也在里面了
这几天一直在研究TMC5160这个芯片，它和2160很像，很多配置都可以通用。因为这款产品网上资料很少，平时都是参考芯片手册，偶尔看看网上一些琐碎的经验，就这样一步步摸索出来。
特点和优势（功能模块）
2.1 StealthChop2
无噪声、高精度斩波算法，用于电机的静止和运动状态下的静音控制。StealthChop2 在 StealthChop 的基础上，加快了电机运动加减速特性，降低了所需的电流最小值。只能用于电机低速模式。
2.2 SpreadCycle
高精度斩波算法，用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低噪音、低共振和低振动斩波器。用于高速模式，最好和stealthChop结合使用，但两者不能同时使用。
2.3 DcStep
根据驱动电流和负载，自动调节电机速度，使之最大而不失步。当负载增加，速度会自动降低。
2.4 StallGuard2
反应电机负载。它可用于堵转检测以及在低于让电机堵转的负载下的其它用途，例如负载相关电流调节。
2.5 CoolStep
智能电流控制，根据负载自适应电流，可将能耗降低 75 %。只能工作在SpreadCycle模式下。
2.6 MicroPlyer
细分内插器，用于从全步开始，以较低细分输入获得 256 微步的平滑度。
2.7 保障措施
TRINAMIC电机驱动器还提供了检测和防止短路输出、输出开路、过热和欠压情况的保障措施，以增强安全性及故障恢复处理。
配置过程
1.SPI通信
读操作，地址字节的最高位是0。写操作，地址字节的最高位是1。所以读地址寄存器（如0x21）之前，地址字节必须设置为 0x21。写寄存器0x21字节必须设置为 0x80+0x21 = 0xA1。如上图注意一点，读寄存器的时候返回的值是上次的，如果要读当前寄存器的数据需要发两次读操作。
①我这边用的是SPI2，记得将SD_MODE=0，SPI_MODE=1，否则无法进入模式一。
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE ）;//PORTB时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd（ RCC_APB1Periph_SPI2， ENABLE ）;//SPI2时钟使能 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOB GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOB SPI_CS=0; SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式：SPI设置为双线双向全双工 SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式：设置为主SPI SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小：SPI发送接收8位帧结构 SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High; //串行同步时钟的空闲状态为高电平 SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge; //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样 SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理：内部NSS信号有SSI位控制 SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64; //定义波特率预分频的值：波特率预分频值为256 SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始：数据传输从MSB位开始 SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式 SPI_Init（SPI2， &SPI_InitStructure）; //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器 SPI_Cmd（SPI2， ENABLE）; //使能SPI外设 ②接下来就是配置寄存器了，如果单纯实现它的简单转动，像coolstep，dcstep这些功能是不需要开的。
sendData（TMC5160_CHOPCONF， 0x000100C3）; //page67，斩波器和驱动配置TOFF=3， HSTRT=4， HEND=1， TBL=2， CHM=0 （spreadcycle） sendData（TMC5160_IHOLD_IRUN， 0x0006100A）; //page49，速度相关控制R sendData（TMC5160_TPOWERDOWN ，0x0000000A）; sendData（TMC5160_GCONF， 0x00000004）; //page39，使能pwm模式 sendData（TMC5160_TPWMTHRS ，0x000001F4）; sendData（TMC5160_PWMCONF， 0x0000000A）; //page77，PWM调制模式 // sendData（TMC5160_XTARGET， 0）; //page54，XTARGET=51200*2（顺时针旋转2圈（1圈：200*256微步））// sendData（TMC5160_XACTUAL ， 0x00000000）; //page53，实际电机位置// sendData（TMC5160_VACTUAL ， 0x00000000）; //page53，斜坡发生器产生的实际电机速度（有符号）// sendData（TMC5160_VSTART ， 5）; //page53，电机启动速度 sendData（TMC5160_A1 ， 50000）; //page52，VSTART和V1之间的加速度 sendData（TMC5160_V1 ， 50000）; //page52，第一阶段加速度/减速阶段阈值速度，0：只用AMAX，DMAX sendData（TMC5160_AMAX ， 50000）; //page52，V1 和 VMAX 之间的加速度（无符号） sendData（TMC5160_VMAX ， 112800）; sendData（TMC5160_DMAX ， 50000）; //page52，VMAX和V1之间的减速度（无符号） sendData（TMC5160_D1 ， 50000）; //page53，VSTOP和V1之间的减速度（无符号） sendData（TMC5160_VSTOP ， 0x0000000A）; //page53，电机停止速度（无符号） //sendData（TMC5160_TZEROWAIT， 1000）; //page53，可避免过度加速，例如从 VSTOP 到- VSTART。 sendData（TMC5160_RAMPMODE ，0x00000000）;
接下来会整理一下stealthchop模式的代码和文字说明，数据手册和代码程序。
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