一、ST语言简介
结构化文本/结构式文件编程语言（英语：Structured text）也称为ST语言，是为可编程逻辑控制器（PLC）设计的编程语言，是相关的IEC 61131-3标准中支援几种语言之一。
ST语言与我们传统所熟知的梯形图或顺序功能图有比较大的差别，学习过Linux系统下shell脚本编程或python的同事们应该会发现，ST语言的编程风格更像是一种可执行脚本。ST语言提供了其他脚本语言一样的功能支持，如IF.。.ELSE、CASE、WHILE、FOR等条件判断与循环执行语句，下面我将逐一为大家举例介绍基本的编程规则，如有遗漏或错误，还请大家批评指正，谢谢！
二、基本语法规则的介绍：
注意：
在ST语言中，赋值符号不再是等号（=），等于号被用作条件判断；ST语言用称为海象符的符号（：=）来替代等号，其规则也是将符号右边的值赋值给左边。
使用ST语言，加、减、乘、除算法运算将不再使用运算块，而是直接使用符号+、-、*、/来代替，计算顺序从左到右，其中，*与/的计算优先级高于+、-。
1、条件判断语句（IF.。。.END IF）
此语法结构用来判断条件，并在条件被满足的情况下，执行结构内的代码；基本的语法格式为：
IF 判断的条件要求 THEN.。。。。。。。 //这里面是满足条件时，所需要执行的语句//。。。.END_IF;也可以是：IF 判断的条件要求 THEN.。。。。。。。.ELSE： //ELSE后面的是，当条件不满足时，所执行的语句//。。。。。。。。。。。.EMD_IF;IF 判断的条件要求 THEN.。。。。。。。.ELSIF 判断的另一个条件要求 THEN //这里当前面的IF所对应的条件无法满足时，会执行到这里来判断这里的条件//。。。。。。。。.END_IF；//条件判断语句支持嵌套，但应该始终坚持一个原则：IF和END IF必须成对出现！！//IF 判断的条件要求 THEN 。。。。。 。。。。。 IF 判断的条件 THEN //这个就是嵌套在内部的条件判断语句// 。。。。。 。。。。。 END_IF; 。。。。。 。。。。.END_IF;//判断的条件可以是常数或变量，判断是否相等（aaa=bbb）、判断是否大于（aaa》bbb）、判断是否小于（aaa《bbb）。// 举个例子：
2、条件选择语句（CASE.。。。。.END_CASE）
此语法结构以一种表格的形式来判断某个条件值得状态，并执行对应状态下的语句。具体的语法规则：
CASE 《判断的条件变量》 OF 《变量值1》： ····· ····· //条件变量值满足值1时执行的语句，执行结束后自动返回到CASE外// 《变量值2》： ····· ····· 《变量值3，变量值4，变量值5》： //条件变量满足值3、4、5任意一个，就会执行下面对应的语句// ····· ····· · · · 《变量值n.。变量值n+5》： //条件变量的值满足n到n+5之间所有值的任意一个，都会执行里面的语句// 。。。。。 。。。。。 ELSE //条件变量值在以上变量都不满足时，就执行这里面的语句，这个条件分支可以不写// 。。。。。 。。。。.END_CASE;/*==================== 注意一下语法规则 ========================*//*1、每个条件分支执行完毕后，会自动返回退出CASE表，不会继续执行剩下的内容； 2、条件变量的数据类型支持：INT、BYTE、WORD等数字形式的变量与条件。 3、CASE条件语句一样支持嵌套，也一样需要坚持一个原则：CASE和END_CASE必须成对出现！！*//*=============================================================*/ 举个例子：
3、FOR循环迭代语句（FOR.。.END_FOR）
for循环语句设置循环条件的初始值与目标值，并按照步长，每执行一次循环体内的语句就增加一个步长，直到条件变量到达或大于目标值，则退出循环执行。语法规则：
FOR 《条件变量：=初始值》 TO 目标值 BY 步长 DO //条件变量从初始值开始，每一次循环增加一个步长，直到大于或等于目标值，就退出循环//······ //这里面是循环执行的语句//···END_FOR;FOR 《条件变量：=初始值》 TO 目标值 BY 步长 DO······IF aaaa THEN continue; //可以支持使用continue打断当前当次循环，也可以使用return直接返回POU开头// END_IF;······END_FOR;/*=================FOR循环的一些特性==================*//*1 程序执行进入循环体内后，将暂时不理会POU程序模块的循环周期间隔时间 2 for循环的条件变量值会根据初始值和目标值的大小对比，自动加步长值或减步长值 3 for循环体也同样支持嵌套，但一样需要坚持一个原则：FOR和END_FOR必须成对存在！！ 4 如果目标值等于条件值变量类型的极限值，FOR循环就会进入死循环！！*//*===================================================*/ 举个例子：
4、WHILE条件循环语句（WHILE.。。。。.END_WHILE）
while循环语句就是不断判断执行循环体内语句的条件是否被满足，然后循环执行直到条件不被满足或被特殊指令打断才退出的语句。语法规则：
WHILE 《执行的条件》 DO 。。。。 。。。。 //被循环执行的语句// 。。。.END_WHILE;/*============WHILE循环执行语句的注意事项==============*//*1 while循环语句执行过程中，将暂时忽略pou程序循环执行的周期间隔时间； 2 while循环可以使用continue或return语句打断当前循环或结束循环，return返回POU开头； 3 while循环语句同样支持嵌套，但也必须坚持一个原则：WHILE和END_WHILE必须成对出现！！*//*===================================================*/ 举个例子：
5、REPEAT循环语句（REPEAT.。。.UNTIL.。。。.END_REPEAT）
REPEAT循环语句的执行特点是，先执行循环体内的语句，再去判断执行条件，条件满足则退出执行。基本语法规则：
REPEAT //先执行循环体内的语句// ··· ··· //被循环执行的语句// ···UNTIL 《退出执行的条件》 //这里执行了一次循环体的语句后，在去判断是否可以退出循环//END_REPEAT;REPEAT ···· ···· //这里可以忽略UNTIL判断条件，但这样子存在死循环的危险！！！//END_REPEAT;/*====================repeat循环语句的特点===================================*//*1 在循环体内执行语句时，会暂时忽略POU程序循环执行的间隔时间； 2 与其他循环执行语句一样，也支持嵌套，且REPEAT.。.END_REPEAT必须成对出现！！！ 3 REPEAT循环语句内，也可以执行continue和return来中断循环的执行； 4 UNTIL可以出现但每个REPEAT循环只能有一个退出条件！！！*//*==========================================================================*/ 举个例子：
6、JMP跳转语句（JMP 《标识符》）
JMP跳转语句可以实现程序块的非顺序执行逻辑和程序段的回调，为应用程序提供了更加灵活的编程逻辑，但用得不好也会造成一些麻烦。语法结构：
JMP 《目标程序段的标识符》 //标识符可以是任意的数据类型//《对应的标识符》：//通过jmp跳转到标识符位置后，代码会从这个位置开始顺序往下执行，一直到下个jmp出现// ···· ···· //这些就是会被执行的程序段// ····补充说明两个打断或改变程序执行顺序的指令：EXIT：一般在循环体执行语句中，用来退出当前循环体，程序退出循环体后，继续往下执行。CONTINUE：一般用在循环体执行语句中，用来打断循环体当次的循环执行，立即回到循环体的开头，重新循环执行。/*======================jmp标识符程序跳转语句的特性====================*//*1 每个JMP都必须有对应的标识符与之对应，也就是：JMP 《标识符》 ---》 《标识符》： 这个结构必须存在且完整 2 JMP语句只负责将程序的执行位置跳转到对应的标识符的位置，并不会自动跳回！！ 3 如果有替代方案，建议轻易不要使用JMP这个跳转结构！！！*//*===================================================================*/ 举个例子：
三、ST语言调用功能块与函数的基本语法：
在CODESYS中，编写函数时往往需要在POU里调用一些程序块；CODESYS提供的功能封装格式有FB（功能块）、FUN（函数）和POU。下面，我将逐一介绍这三种功能封装在ST语言编程下如何调用：
1、功能块FB的调用：
首先，功能块需要在CODESYS中被实例化，也就是要定义一个变量，其变量类型就是目标功能块，这一步操作跟使用哪种语言编程无关！如图：
接下来，在POU主程序里，使用ST语言通过实例化对象调用功能块。如图：
2、函数（FUN）的调用：
CODESYS提供的函数形式封装的程序块，与功能块最大的区别是：函数有返回值且函数可以不需要实例化，直接使用即可。如下图：
3、对工程块POU的调用：
在有些情况下，我们需要通过调用另外一个POU来实现程序的嵌套或跳转。CODESYS提供的POU程序封装在被其他POU或其他程序封装调用时，和功能块类似，但无需实例化。如图：
总结：最后我想说，ST语言编程最终需要大家通过实践来掌握更多细节，通过看别人的资料始终时无法心领神会的！！！加油吧，别老是找捷径，人生本来就很短，你还一直想抄近道？
一、ST语言简介
结构化文本/结构式文件编程语言（英语：Structured text）也称为ST语言，是为可编程逻辑控制器（PLC）设计的编程语言，是相关的IEC 61131-3标准中支援几种语言之一。
ST语言与我们传统所熟知的梯形图或顺序功能图有比较大的差别，学习过Linux系统下shell脚本编程或python的同事们应该会发现，ST语言的编程风格更像是一种可执行脚本。ST语言提供了其他脚本语言一样的功能支持，如IF.。.ELSE、CASE、WHILE、FOR等条件判断与循环执行语句，下面我将逐一为大家举例介绍基本的编程规则，如有遗漏或错误，还请大家批评指正，谢谢！
二、基本语法规则的介绍：
注意：
在ST语言中，赋值符号不再是等号（=），等于号被用作条件判断；ST语言用称为海象符的符号（：=）来替代等号，其规则也是将符号右边的值赋值给左边。
使用ST语言，加、减、乘、除算法运算将不再使用运算块，而是直接使用符号+、-、*、/来代替，计算顺序从左到右，其中，*与/的计算优先级高于+、-。
1、条件判断语句（IF.。。.END IF）
此语法结构用来判断条件，并在条件被满足的情况下，执行结构内的代码；基本的语法格式为：
IF 判断的条件要求 THEN.。。。。。。。 //这里面是满足条件时，所需要执行的语句//。。。.END_IF;也可以是：IF 判断的条件要求 THEN.。。。。。。。.ELSE： //ELSE后面的是，当条件不满足时，所执行的语句//。。。。。。。。。。。.EMD_IF;IF 判断的条件要求 THEN.。。。。。。。.ELSIF 判断的另一个条件要求 THEN //这里当前面的IF所对应的条件无法满足时，会执行到这里来判断这里的条件//。。。。。。。。.END_IF；//条件判断语句支持嵌套，但应该始终坚持一个原则：IF和END IF必须成对出现！！//IF 判断的条件要求 THEN 。。。。。 。。。。。 IF 判断的条件 THEN //这个就是嵌套在内部的条件判断语句// 。。。。。 。。。。。 END_IF; 。。。。。 。。。。.END_IF;//判断的条件可以是常数或变量，判断是否相等（aaa=bbb）、判断是否大于（aaa》bbb）、判断是否小于（aaa《bbb）。// 举个例子：
2、条件选择语句（CASE.。。。。.END_CASE）
此语法结构以一种表格的形式来判断某个条件值得状态，并执行对应状态下的语句。具体的语法规则：
CASE 《判断的条件变量》 OF 《变量值1》： ····· ····· //条件变量值满足值1时执行的语句，执行结束后自动返回到CASE外// 《变量值2》： ····· ····· 《变量值3，变量值4，变量值5》： //条件变量满足值3、4、5任意一个，就会执行下面对应的语句// ····· ····· · · · 《变量值n.。变量值n+5》： //条件变量的值满足n到n+5之间所有值的任意一个，都会执行里面的语句// 。。。。。 。。。。。 ELSE //条件变量值在以上变量都不满足时，就执行这里面的语句，这个条件分支可以不写// 。。。。。 。。。。.END_CASE;/*==================== 注意一下语法规则 ========================*//*1、每个条件分支执行完毕后，会自动返回退出CASE表，不会继续执行剩下的内容； 2、条件变量的数据类型支持：INT、BYTE、WORD等数字形式的变量与条件。 3、CASE条件语句一样支持嵌套，也一样需要坚持一个原则：CASE和END_CASE必须成对出现！！*//*=============================================================*/ 举个例子：
3、FOR循环迭代语句（FOR.。.END_FOR）
for循环语句设置循环条件的初始值与目标值，并按照步长，每执行一次循环体内的语句就增加一个步长，直到条件变量到达或大于目标值，则退出循环执行。语法规则：
FOR 《条件变量：=初始值》 TO 目标值 BY 步长 DO //条件变量从初始值开始，每一次循环增加一个步长，直到大于或等于目标值，就退出循环//······ //这里面是循环执行的语句//···END_FOR;FOR 《条件变量：=初始值》 TO 目标值 BY 步长 DO······IF aaaa THEN continue; //可以支持使用continue打断当前当次循环，也可以使用return直接返回POU开头// END_IF;······END_FOR;/*=================FOR循环的一些特性==================*//*1 程序执行进入循环体内后，将暂时不理会POU程序模块的循环周期间隔时间 2 for循环的条件变量值会根据初始值和目标值的大小对比，自动加步长值或减步长值 3 for循环体也同样支持嵌套，但一样需要坚持一个原则：FOR和END_FOR必须成对存在！！ 4 如果目标值等于条件值变量类型的极限值，FOR循环就会进入死循环！！*//*===================================================*/ 举个例子：
4、WHILE条件循环语句（WHILE.。。。。.END_WHILE）
while循环语句就是不断判断执行循环体内语句的条件是否被满足，然后循环执行直到条件不被满足或被特殊指令打断才退出的语句。语法规则：
WHILE 《执行的条件》 DO 。。。。 。。。。 //被循环执行的语句// 。。。.END_WHILE;/*============WHILE循环执行语句的注意事项==============*//*1 while循环语句执行过程中，将暂时忽略pou程序循环执行的周期间隔时间； 2 while循环可以使用continue或return语句打断当前循环或结束循环，return返回POU开头； 3 while循环语句同样支持嵌套，但也必须坚持一个原则：WHILE和END_WHILE必须成对出现！！*//*===================================================*/ 举个例子：
5、REPEAT循环语句（REPEAT.。。.UNTIL.。。。.END_REPEAT）
REPEAT循环语句的执行特点是，先执行循环体内的语句，再去判断执行条件，条件满足则退出执行。基本语法规则：
REPEAT //先执行循环体内的语句// ··· ··· //被循环执行的语句// ···UNTIL 《退出执行的条件》 //这里执行了一次循环体的语句后，在去判断是否可以退出循环//END_REPEAT;REPEAT ···· ···· //这里可以忽略UNTIL判断条件，但这样子存在死循环的危险！！！//END_REPEAT;/*====================repeat循环语句的特点===================================*//*1 在循环体内执行语句时，会暂时忽略POU程序循环执行的间隔时间； 2 与其他循环执行语句一样，也支持嵌套，且REPEAT.。.END_REPEAT必须成对出现！！！ 3 REPEAT循环语句内，也可以执行continue和return来中断循环的执行； 4 UNTIL可以出现但每个REPEAT循环只能有一个退出条件！！！*//*==========================================================================*/ 举个例子：
6、JMP跳转语句（JMP 《标识符》）
JMP跳转语句可以实现程序块的非顺序执行逻辑和程序段的回调，为应用程序提供了更加灵活的编程逻辑，但用得不好也会造成一些麻烦。语法结构：
JMP 《目标程序段的标识符》 //标识符可以是任意的数据类型//《对应的标识符》：//通过jmp跳转到标识符位置后，代码会从这个位置开始顺序往下执行，一直到下个jmp出现// ···· ···· //这些就是会被执行的程序段// ····补充说明两个打断或改变程序执行顺序的指令：EXIT：一般在循环体执行语句中，用来退出当前循环体，程序退出循环体后，继续往下执行。CONTINUE：一般用在循环体执行语句中，用来打断循环体当次的循环执行，立即回到循环体的开头，重新循环执行。/*======================jmp标识符程序跳转语句的特性====================*//*1 每个JMP都必须有对应的标识符与之对应，也就是：JMP 《标识符》 ---》 《标识符》： 这个结构必须存在且完整 2 JMP语句只负责将程序的执行位置跳转到对应的标识符的位置，并不会自动跳回！！ 3 如果有替代方案，建议轻易不要使用JMP这个跳转结构！！！*//*===================================================================*/ 举个例子：
三、ST语言调用功能块与函数的基本语法：
在CODESYS中，编写函数时往往需要在POU里调用一些程序块；CODESYS提供的功能封装格式有FB（功能块）、FUN（函数）和POU。下面，我将逐一介绍这三种功能封装在ST语言编程下如何调用：
1、功能块FB的调用：
首先，功能块需要在CODESYS中被实例化，也就是要定义一个变量，其变量类型就是目标功能块，这一步操作跟使用哪种语言编程无关！如图：
接下来，在POU主程序里，使用ST语言通过实例化对象调用功能块。如图：
2、函数（FUN）的调用：
CODESYS提供的函数形式封装的程序块，与功能块最大的区别是：函数有返回值且函数可以不需要实例化，直接使用即可。如下图：
3、对工程块POU的调用：
在有些情况下，我们需要通过调用另外一个POU来实现程序的嵌套或跳转。CODESYS提供的POU程序封装在被其他POU或其他程序封装调用时，和功能块类似，但无需实例化。如图：
总结：最后我想说，ST语言编程最终需要大家通过实践来掌握更多细节，通过看别人的资料始终时无法心领神会的！！！加油吧，别老是找捷径，人生本来就很短，你还一直想抄近道？
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