步进电机
两相步进电机
两相步进电机一共有两个线圈，A线圈，B线圈，
步距角的计算方法：转子齿数（转子极对数）Nr，定子相数P
Θ=180/Nr*P。
图1：Θ=180/1*2=90。
控制线圈的通断，即可以控制线圈的转动，转动的时序为
输入 1 2 3 4 5 6 7 8 9
+A 1 1 0 0 1 1 0 0 1
-A 0 0 1 1 0 0 1 1 0
+B 0 1 1 0 0 1 1 0 0
-B 1 0 0 1 1 0 0 1 1
表1
单纯从一个线圈来说的话，+A，-A.
输入 1 2 3 4 5 6 7 8 9
+A 1 1 0 0 1 1 0 0 1
-A 0 0 1 1 0 0 1 1 0
表2
假设1.2为一拍，那么一拍是如何进行细分呢？
步进电机是电流控制的电机，细分是对一拍的电流细分，把简单的0.1逻辑变为平滑的电流变化，细分程度越高，电流的变化越接近与正弦波。
所谓的细分有2细分，4细分，8细分，16细分等。
细分目的：是使每一步的步距更小，能进行更加精确的控制。另外步进电机进行细分控制时，步进电机的转动会更加平缓，避免突然的高低电平带来的机械震动，影响设备的精度。
电流细分的具体方法：在固定拍的位置时，改变输入电流的大小，输入的电流改变方法我会在下文提起。
当A，B都运行时，下图为四细分，之所以称为四细分是在运行时高电流分为四个等阶，同时四个为一个重复，W相同，转速相同，转动角度相同，A超前B九十度，我们可以设A线圈上的电流大小为x轴的坐标值，B线圈上的电流大小为Y轴的坐标值，电流值IA=Imax*cos（wt），IB=Imax*sin（wt）。
激磁磁通变化：φa=φcosθ， φb=sinθ。 无限长载流直导线外：
，电流和B成正比，Φ=BS，φ与B成正比，所以I与φ成正比。
力矩Ta=ia*（dφ/dt），Tb=ib*（dφ/dt），T=Ta+Tb，
T2=Iφ［-coswtsin（wt-δ）+sinwtcos（wt-δ）］
=Iφsinδ。随着δ的变化力矩也随之变化，逐渐增大，90度是最大。
四分驱动磁场矢量图 四分驱动电流大小
细分越多电流波形越趋近正弦波，由阶梯变得光滑的弧度，步进电机输出的力矩也越平稳，速度波动变小。
在具体驱动步进电机时，需要接在驱动电路上，驱动的电路的主体时一个H桥驱动电路。
控制Q1，Q4接信号，Q2，Q3不接信号，输入PWM波形，驱动电机转动（图中用20欧姆电阻代替），电机此时认为正向转动。Q2，Q3接PWM信号，Q1，Q4不接信号，电机为反向转动。
但是要注意mos管的使用
理论来说门极导通的电压为3V。实际门级电压不足，应该为（vcc+3）v，门级电压的大小为Vgs=Vg+Vd，c才能导通所要求的电路。门极电压要高一些。
如果门极电压不足，会导致H桥输出电压很低，另外还会出现电压毛刺。
电机驱动芯片，采用的是电机驱动芯片L6207PD
ENA的作用是开关A桥所有的mos管，低电平关断。过电流检测和过载保护连接在一个或门上，只要芯片温度过高或者电流检测出现警报，则或门就会触发，导通与其相连的mos管，使输入的ENA上的信号，直接进入地，从而使A桥关断。A桥工作的使能端。
IN1A的作用是逻辑输入0，1。目的是一侧桥的开关。
SENSEA检测的电流与VREFA进行比较，电压过大，mos关闭，使输出电流近等于恒定值。
在IN1A的关断与闭合中，OUT的电压脉冲宽度发生变化，并且电流的大小维持一个恒定值，从而实现电流大小的调制。
实际应用就是，ENA是步进电机的输入电流大小调节，作用于细分。IN1A的作用就是步进电机的拍，在固定拍，进行电流大小调节，也就是ENA的PWM调制。IN1A变动时，步进电机开始正向或者反向转动。
因此我们进行输入的为四个端口，固定的PWM输入，和周期变化的拍正转，反转，停。
（下一步的猜测，控制器运行时，先把正转，反转，停的IO置位，在输如PWM，停止的时候也是，达到所需的位置时，或者说到了计算的PWM时，先停PWM。但是和成品的步进电机驱动有些差别）
（可以在程序内修改，一细分的小步等于一段PWM，这样操作在另一个程序调用即可，缺点就是占用内部资源）
五相步进电机
五相步进电机的接法有三种D型，Y型，和第三个。
我们所采用的五相十拍步进电机步距为180/（5*50*10）=0.072
如果我们采取细分步距会更小。
之所以称为五相十拍电机，是因为十次五个线圈变换，会周期的正反转。
转动时序为下图2.2，为正转时序，如果需要反转时，反过来时序运转就可以了。
五相步进电机的多少细分应与两项相同。
这个是三个电机驱动芯片，共6个H桥，我们取五个作为五项步进电机的驱动，五个ctrl iso用作时序控制，五个ENX作为电流（输入）大小控制。
此外光耦有两种接法，外加电源并联电阻，和直接连接。我猜测可能是ctrl端的IO不能提供驱动光耦的电流，但是EN_X端能开漏输出，提供足够的电流驱动光耦。
作用是防止驱动出来的瞬时电压超过24V，保护步进电机。
这个是步进电机连接驱动的插口。
步进电机
两相步进电机
两相步进电机一共有两个线圈，A线圈，B线圈，
步距角的计算方法：转子齿数（转子极对数）Nr，定子相数P
Θ=180/Nr*P。
图1：Θ=180/1*2=90。
控制线圈的通断，即可以控制线圈的转动，转动的时序为
输入 1 2 3 4 5 6 7 8 9
+A 1 1 0 0 1 1 0 0 1
-A 0 0 1 1 0 0 1 1 0
+B 0 1 1 0 0 1 1 0 0
-B 1 0 0 1 1 0 0 1 1
表1
单纯从一个线圈来说的话，+A，-A.
输入 1 2 3 4 5 6 7 8 9
+A 1 1 0 0 1 1 0 0 1
-A 0 0 1 1 0 0 1 1 0
表2
假设1.2为一拍，那么一拍是如何进行细分呢？
步进电机是电流控制的电机，细分是对一拍的电流细分，把简单的0.1逻辑变为平滑的电流变化，细分程度越高，电流的变化越接近与正弦波。
所谓的细分有2细分，4细分，8细分，16细分等。
细分目的：是使每一步的步距更小，能进行更加精确的控制。另外步进电机进行细分控制时，步进电机的转动会更加平缓，避免突然的高低电平带来的机械震动，影响设备的精度。
电流细分的具体方法：在固定拍的位置时，改变输入电流的大小，输入的电流改变方法我会在下文提起。
当A，B都运行时，下图为四细分，之所以称为四细分是在运行时高电流分为四个等阶，同时四个为一个重复，W相同，转速相同，转动角度相同，A超前B九十度，我们可以设A线圈上的电流大小为x轴的坐标值，B线圈上的电流大小为Y轴的坐标值，电流值IA=Imax*cos（wt），IB=Imax*sin（wt）。
激磁磁通变化：φa=φcosθ， φb=sinθ。 无限长载流直导线外：
，电流和B成正比，Φ=BS，φ与B成正比，所以I与φ成正比。
力矩Ta=ia*（dφ/dt），Tb=ib*（dφ/dt），T=Ta+Tb，
T2=Iφ［-coswtsin（wt-δ）+sinwtcos（wt-δ）］
=Iφsinδ。随着δ的变化力矩也随之变化，逐渐增大，90度是最大。
四分驱动磁场矢量图 四分驱动电流大小
细分越多电流波形越趋近正弦波，由阶梯变得光滑的弧度，步进电机输出的力矩也越平稳，速度波动变小。
在具体驱动步进电机时，需要接在驱动电路上，驱动的电路的主体时一个H桥驱动电路。
控制Q1，Q4接信号，Q2，Q3不接信号，输入PWM波形，驱动电机转动（图中用20欧姆电阻代替），电机此时认为正向转动。Q2，Q3接PWM信号，Q1，Q4不接信号，电机为反向转动。
但是要注意mos管的使用
理论来说门极导通的电压为3V。实际门级电压不足，应该为（vcc+3）v，门级电压的大小为Vgs=Vg+Vd，c才能导通所要求的电路。门极电压要高一些。
如果门极电压不足，会导致H桥输出电压很低，另外还会出现电压毛刺。
电机驱动芯片，采用的是电机驱动芯片L6207PD
ENA的作用是开关A桥所有的mos管，低电平关断。过电流检测和过载保护连接在一个或门上，只要芯片温度过高或者电流检测出现警报，则或门就会触发，导通与其相连的mos管，使输入的ENA上的信号，直接进入地，从而使A桥关断。A桥工作的使能端。
IN1A的作用是逻辑输入0，1。目的是一侧桥的开关。
SENSEA检测的电流与VREFA进行比较，电压过大，mos关闭，使输出电流近等于恒定值。
在IN1A的关断与闭合中，OUT的电压脉冲宽度发生变化，并且电流的大小维持一个恒定值，从而实现电流大小的调制。
实际应用就是，ENA是步进电机的输入电流大小调节，作用于细分。IN1A的作用就是步进电机的拍，在固定拍，进行电流大小调节，也就是ENA的PWM调制。IN1A变动时，步进电机开始正向或者反向转动。
因此我们进行输入的为四个端口，固定的PWM输入，和周期变化的拍正转，反转，停。
（下一步的猜测，控制器运行时，先把正转，反转，停的IO置位，在输如PWM，停止的时候也是，达到所需的位置时，或者说到了计算的PWM时，先停PWM。但是和成品的步进电机驱动有些差别）
（可以在程序内修改，一细分的小步等于一段PWM，这样操作在另一个程序调用即可，缺点就是占用内部资源）
五相步进电机
五相步进电机的接法有三种D型，Y型，和第三个。
我们所采用的五相十拍步进电机步距为180/（5*50*10）=0.072
如果我们采取细分步距会更小。
之所以称为五相十拍电机，是因为十次五个线圈变换，会周期的正反转。
转动时序为下图2.2，为正转时序，如果需要反转时，反过来时序运转就可以了。
五相步进电机的多少细分应与两项相同。
这个是三个电机驱动芯片，共6个H桥，我们取五个作为五项步进电机的驱动，五个ctrl iso用作时序控制，五个ENX作为电流（输入）大小控制。
此外光耦有两种接法，外加电源并联电阻，和直接连接。我猜测可能是ctrl端的IO不能提供驱动光耦的电流，但是EN_X端能开漏输出，提供足够的电流驱动光耦。
作用是防止驱动出来的瞬时电压超过24V，保护步进电机。
这个是步进电机连接驱动的插口。
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