scara机器人运动学反解，各位大佬求救吖

1、fsolve/solve 求解scara机器人运动学反解：在机器人可达空间内自己给出一个直线的末端恒姿态的运动轨迹，求解各个关节的转角；
2、用matlab表达出各个转角运动曲线；
顺利求出函数了，可是运行fsolve语句一直报错，但是不知道问题出在哪里
极度暴躁，有没有好心的大佬帮我看看吖~