IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结
Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议，具有很好的实时性，IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议，本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验
1、Ethercat_Tools的使用
安装好IGH_Master后，在/ethercat/igh/out/bin文件夹下，使用。/ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具，这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息，极大方便主站驱动程序的编写，下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中［ ］中为必选参数，《 》为可选参数。
设置别名地址
命令：ethercat alias ［ OPTIONS ］ 《 ALIAS 》
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --force -f：匹配所有从站； 例子：
sudo ethercat alias --position 0 0x2000
解析：将在bus总线上对应的从站0的别名（默认为0）为0x2000；
注意：必须有从站连接才能使用此命令。
显示总线配置
命令：ethercat config ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --verbose -v：显示详细信息； 例子：
sudo ethercat config -v
解析：显示所有从站的详细配置信息。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。
以C语言的形式输出PDO信息
说明：生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos（）函数调用。
命令：ethercat cstruct ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置； 例子：
sudo ethercat cstruct -a 100
解析：输出别名为100的从站的PDO信息。
注意：必须有从站连接才能使用此命令。
显示过程数据
说明：输出二进制的过程数据。
命令：ethercat data ［ OPTIONS ］
参数：
* --domain -d 《index》 《index》：域的索引值，假如不填写参数则显示所有过程数据。 例子：
sudo ethercat data
解析：显示所有PDO过程数据。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。
设置主站调试级别
说明：设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。
命令：ethercat debug 《LEVEL》
其中可有以下情况：
* 0 ： 无任何调试信息输出 * 1 ： 输出部分调试信息 * 2 ： 输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用） 例子：
sudo ethercat debug 1
解析：打开部分调试信息输出
配置域
说明：显示域的信息。
命令：ethercat domains ［ OPTIONS ］
参数：
* --domain -d 《index》 《index》：根据索引号，匹配域；* --verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）； 例子：
① sudo ethercat domains执行后显示
Domain0:LogBaseAddr 0x00000000， Size 12， WorkingCounter 0/3 以上各字段的含义：
* LogBaseAddr：逻辑寻址的逻辑基地址；* Size：域交换数据的字节数；* WorkingCounter：第一个数字是WKC的当前值，第二个数字是WKC的期望值； 解析：显示域的基本信息。
② sudo ethercat domains -v执行后显示
Domain0:LogBaseAddr 0x00000000， Size 12， WorkingCounter 3/3 SlaveConfig 0:0， SM2 （Output）， LogAddr 0x00000000， Size 6 06 00 9d aa 00 00 SlaveConfig 0:0， SM3 （Input）， LogAddr 0x00000000， Size 6 31 0a 9d aa 00 00以上各字段的含义：* SlaveConfig：从机配置信息，主要包含别名和地址（绝对地址或相对地址）；* SM2：同步管理器2；* LogAddr：FMMU映射的地址；* Size：映射地址的大小；* 数据位：十六进制显示的过程数据； 解析：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。
写入SDO
说明：向从站写一条PDO条目。
命令：ethercat download ［ OPTIONS ］ 《INDEX》 《SUBINDEX》 《VALUE》
参数：
⑴ 可选参数：
* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；* VALUE：需写入的SDO的值 ⑵ ［ OPTIONS ］参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --type -t 《type》：SDO条目的数据类型； type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64 例子：
sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08解析：向从站0的索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的地址写入PDO条目值”0x08“； 读取SDO
说明：向从站读取一个SDO条目。
命令：ethercat upload ［ OPTIONS ］ 《INDEX》 《SUBINDEX》
参数：
⑴ 可选参数：
* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引； ⑵ ［ OPTIONS ］参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --type -t 《type》：SDO条目的数据类型； type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64 例子：
sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00解析：读取从站0中索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的SDO条目。 注意：必须有从站连接才能使用此命令。
创建一个拓扑图形
说明：输出总线拓扑图。
命令：ethercat graph ［ OPTIONS ］
例子：
sudo ethercat graph | dot -Tsvg 》 ~/Desktop/bus.svg
解析：将总线拓扑图输出到桌面。
主站和以太网设备
说明：显示主站和以太网设备信息。
命令：ethercat master ［ OPTIONS ］
参数：
* --master -m 《indices》：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息； 例子：
sudo ethercat master 解析：显示所有主机的设备信息（发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间）。
注意：欲想显示应用时间需启动应用程序。
同步管理，PDOs，PDO条目
说明：显示出同步管理器的参数和PDO任务和映射信息。
命令：ethercat pdos ［OPTIONS］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --skin -s 《skin》：”skin”可选择”default“和”etherlab“； 例子：
sudo ethercat pdos -p 0 -s default执行后显示：SM2：PhysAddr 0x1400， DefaultSize 64， ControlRegister 0x34， Enable 1 RxPDO 0x1600 “Receive PDO1 Mapping” PDO entry 0x6040:00， 16 bit， “ ” PDO entry 0x607a:00， 32 bit， “ ”以上各字段的含义：⑴ 同步管理器信息* SM2：同步管理器2；* PhysAddr：物理地址开始地址；* DefaultSize：默认数据大小；* ControlRegister：控制寄存器；* Enable：使能字⑵ 显示PDO方向，索引值，PDO名字* RxPDO：代表从站发送数据的方向（从站接收数据）；* 0x1600：PDO的索引值；* “Receive PDO1 Mapping”：PDO的名字；⑶ 显示PDO条目的索引和子索引（都是以16进制的形式现实的），显示位宽和描述* 0x6040：00 ： 表示索引和子索引；* 16bit：表示该条目的位宽；* ” “：表示该位的描述； 寄存器访问
获取对应从站寄存器的内容
命令：ethercat reg_read ［ OPTIONS ］ 《ADDRESS》 ［ SIZE ］
参数：
① 可选参数
* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* SIZE：要读取的对应寄存器字节数（16位无符号值）；［ SIZE ］ + ADDRESS不能超过64K，假如type参数隐含要读取的字节数，则可以忽略掉［ SIZE ］参数； ② ［ OPTIONS ］参数
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --type -t 《type》：匹配数据类型； type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64 例子：
sudo ethercat reg_read -p 6 -t sm32 0x092c 解析：获取从站6的0x092C寄存器所存储的值。
将内容写入指定从站寄存器
命令：ethercat reg_write ［ OPTIONS ］ 《ADDRESS》 《DATA》
参数：
① 可选参数
* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* DATA：要写入寄存器的数据；假如制定了”type”数据类型，那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析；假如未指定”type”数据类型，则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “，表示从标准输入中获得数据； ② ［ OPTIONS ］参数
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对地址；* --type -t 《type》：匹配数据类型；* --emergency -e：以紧急的方式请求写入文件； 例子：
sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x092c 200 解析：向从站5的寄存器0x092c写入数据200。
SDO字典
说明：列出SDO字典（SDO信息和SDO条目信息）。
命令：ethercat sdos ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --quiet -q：只输出PDOs，不输出PDO条目信息； 例子：
sudo ethercat sdos执行后显示SDO 0x1000，“Device type” 0x1000:0， r-r-r-， uint32， 32 bit， “Device type”SDOs：SDO 0x1000，”Device type”* 0x1000：SDO索引值；* “Device type”：SDO名字；SDO条目：0x1000:0， r-r-r-， uint32， 32 bit， “Device type”* 0x1000:0：索引值及子索引值；* r-r-r-：表示访问权限；* uint32：表示该条目的数据类型；* 32bit：表示该条目的位宽；* “Device type”：对该条目的描述； 显示从站的信息
说明：显示总线上的从站的信息。
命令：ethercat slaves ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对地址；* --verbose -v：显示从站的详细信息； 例子：
sudo ethercat slaves -v 解析：显示所有从站的详细信息。
生成从站配置描述
说明：生成从站信息描述文件。
命令：ethercat xml ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对地址； 例子：
sudo ethercat xml -p 0 解析：生成从站0的从站信息描述文件并显示出来。
这一节的内容我参考了识荒者的Ethercat解析（十二）之命令行工具的使用这篇文章，这里只列出了配置伺服和变频需要用到的工具，更多工具请移步该作者原文，感谢识荒者的分享
2、主站配置要点
应用程序是用户针对自身控制系统的控制要求编写的控制程序模块，运行于内核层。包括对主站和从站的配置以及周期性实时运行的任务。在实时任务程序中实现主从站间通讯以及各种数控算法。主要包括两块：
主站和从站的配置；
周期任务的实现 cyclic operation；
先上图：
主站、从站以及数据域的配置过程如下
请求用于实时操作的 EtherCAT 主站，调用 ecrt_request_master（），获取主站的指针 ec_master_t *；
master = ecrt_request_master（0）
创建新的过程数据域，调用 ecrt_master_create_domain（），获取主站的一个数据域指针 ec_domain_t *；
domain1 = ecrt_master_create_domain（master）
获取从站配置，调用 ecrt_master_slave_config（），通过输入主站指针，从站化名，从站位置，从站厂商 ID 和从站产品号从而产生从站配置信息 sc_ana_in，并获得从站配置指针 ec_slave_config_t *；
sc_ana_in = ecrt_master_slave_config（‘主站指针’， ‘配置信息’，‘从站信息’）
调用 ecrt_slave_config_pdos（），通过输入从站配置信息、从站同步管理信息，定义一个完整 PDO 配置；
ecrt_slave_config_pdos（‘从站配置指针’， EC_END， ‘从站同步管理信息’）
*调用 ecrt_slave_config_create_sdo_request（），通过输入从站配置信息、SDO 索引号、子索引号和数据长度，获得 SDO 请求指针，从而创造一个完整 SDO 请求用于实时操作的交换 SDO 数据;
sdo = ecrt_slave_config_create_sdo_request（sc_ana_in， 0x3102， 2， 2）
*调用 ecrt_sdo_request_timeout（），设置 SDO 请求最大超时时间
ecrt_sdo_request_timeout（sdo， 500）; // ms
调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（），通过输入数据域指针和从站 PDO 入口注册信息，为数据域注册一系列 PDO 入口
ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（domain1， domain1_regs）
调用 ecrt_master_activate（），完成本次配置阶段，准备进入实时周期任务循环：
ecrt_master_activate（master）
调用 ecrt_domain_data（），返回数据域的过程数据指针，为数据域指针分配地址，准备实时访问数据域
domain1_pd = ecrt_domain_data（domain1）
结束配置，创建一个实时的 timer，执行周期性任务函数 cyclic_task
周期性任务函数 cyclic_task
主站从设备获取数据帧并且处理报文
// receive process data ecrt_master_receive（master）;
判断数据域报文的状态
ecrt_domain_process（domain1）;
判断数据域、主站、从站状态是否发生变化，有变化就提示信息
// check process data state （optional） check_domain1_state（）; // check for master state （optional） check_master_state（）; // check for islave configuration state（s） （optional） check_slave_config_states（）;
读写过程数据相关函数
EC_READ_U16（“数据域指针 + 地址偏移量”） EC_WRITE_U16（“数据域指针 + 地址偏移量”）
将数据域的所有报文插入到主站的报文序列
// send process data ecrt_domain_queue（domain1）;
将主站所有报文发送到传输序列
ecrt_master_send（master）
本小节主要参考了《IGH软件代码说明》，未找到出处，在此致谢！
3、伺服电机配置要点
本次我们使用的是台达的伺服电机，型号为ASDA-A2-E，使用 CANopen 基于 DS402 协议控制伺服电机，具体过程如下：
1.使用ethercat slaves ［ OPTIONS ］命令读取从站的列表，确保从站已经正常连接至主站
0 15:0 PREOP + Delta ASDA-A2-E EtherCAT（CoE） Drive Rev41 1:0 PREOP + EK1100 EtherCAT Coupler （2A E-Bus）2 2:0 PREOP + EL1809 16K. Dig. Eingang 24V， 3ms解析： 第一列为从站相对于主站的绝对位置，可以用这个绝对位置来读取从站配置，在一些命令的选项后可加上‘ -p 1’这样的选项来读取1号从站的信息，当然也可以使用 ethercat alias ［ OPTIONS ］ 《 ALIAS 》 给从站设置别名，然后使用‘ -a 《别名》’这样的方式来访问指定的从站； 后面会有从站设备的型号，帮助确定是不是我们期望的主站连接成功； 2.使用sudo ethercat slaves -v -p 0可以输出 0 号从站目前的所有信息
=== Master 0， Slave 0 === //主站和从站编号Alias： 15 //别名Device： MainState： PREOP //状态Flag： +Identity:Vendor Id： 0x000001ddProduct code： 0x10305070 //产品ID和编号Revision number： 0x02040608Serial number： 0x00000000DL information:FMMU bit operation： noDistributed clocks： yes， 32 bitDC system time transmission delay： 0 nsPort Type Link Loop Signal NextSlave RxTime ［ns］ Diff ［ns］ NextDc ［ns］0 MII up open yes - 488154000 0 01 MII up open yes 1 488158324 4324 6412 N/A down closed no - - - -3 N/A down closed no - - - -Mailboxes:Bootstrap RX： 0x0000/0， TX： 0x0000/0Standard RX： 0x1000/128， TX： 0x10c0/128Supported protocols： CoEGeneral:Group： ServoDriveImage name： Order number： Device name： Delta ASDA-A2-E EtherCAT（CoE） Drive Rev4 //设备型号CoE details： //设置信息 Enable SDO： yes Enable SDO Info： yes Enable PDO Assign： yes Enable PDO Configuration： yes Enable Upload at startup： no Enable SDO complete access： noFlags： //状态信息 Enable SafeOp： no Enable notLRW： noCurrent consumption： 0 mA通过这些信息我们就可以判断从站目前的状态，可操作性等；Vendor Id： 0x000001ddProduct code： 0x10305070这是从站的信息，可以用它确定目标从站，所以可以先建立一个设备： #define asda_Pos0 0， 0 #define asda 0x000001dd， 0x10305070 3.现在我们需要在程序里建立从站配置指针：
static ec_slave_config_t *sc_asda;static ec_slave_config_state_t sc_asda_state; 并且，使用ethercat xml -p 0命令，我们可以查看设备的描述文件：
《？xml versio ？》《EtherCATInfo》《！-- Slave 0 --》 //从站0《Vendor》 《Id》477《/Id》《/Vendor》《Descriptions》 《Devices》 《Device》 《Type ProductCod RevisionN》《/Type》 《Name》《！［CDATA［Delta ASDA-A2-E EtherCAT（CoE） Drive Rev4］］》《/Name》 《Sm Enabl StartAddress=“#x1000” ControlByt DefaultSiz /》 《Sm Enabl StartAddress=“#x10c0” ControlByt DefaultSiz /》 《Sm Enabl StartAddress=“#x1180” ControlByt DefaultSiz /》 《Sm Enabl StartAddress=“#x1480” ControlByt DefaultSiz /》 /* 该设备拥有四个同步管理通道： ·前两个为邮箱 MBox 传输方式，用于 COE 协议的通讯，负责对 SDO 的传输； ·后两个为过程数据传输方式，负责对 PDO 的传输； 其中： StartAddress 参数为物理起始地址，即该同步管理通道在双口 RAM 上的起始地址； ControlByte 参数为控制字，包含了该通道的传输方式、传输方向等信息； MinSize、MaxSize 和 DefaultSize 三个参数规定了该通道的大小。 */ 《RxPdo S Fixe Mandator》 《Index》#x1600《/Index》 //RXPDO地址 《Name》RxPDO《/Name》 //接收（从主站）PDO 《Entry》 《Index》#x6040《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 //索引号为0 《BitLen》16《/BitLen》 //字节大小，决定了你要用EC_WRITE_U16写入 《Name》《/Name》 《DataType》UINT16《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x607a《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》32《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT32《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x6060《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》8《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT8《/DataType》 《/Entry》 《/RxPdo》 《TxPdo S Fixe Mandator》 《Index》#x1a00《/Index》 //TXPDO地址 《Name》TxPDO《/Name》 //发送（向主站）PDO 《Entry》 《Index》#x6041《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》16《/BitLen》 //字节大小，决定了你要用EC_READ_U16读取 《Name》《/Name》 《DataType》UINT16《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x6064《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》32《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT32《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x6061《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》8《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT8《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x603f《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》16《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT16《/DataType》 《/Entry》 《/TxPdo》 《/Device》 《/Devices》《/Descriptions》《/EtherCATInfo》 4.使用ethercat cstruct -p 0命令得到Ethercat主站自动生成的C语言PDO信息，这个信息可以直接粘贴到程序里；
/* Master 0， Slave 0* Vendor ID： 0x000001dd* Product code： 0x10305070* Revision number： 0x02040608*/ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries［］ = { {0x6040， 0x00， 16}， //DS402操作字 {0x607a， 0x00， 32}， {0x6060， 0x00， 8}， {0x6041， 0x00， 16}， //DS402状态字 {0x6064， 0x00， 32}， {0x6061， 0x00， 8}， {0x603f， 0x00， 16}，};ec_pdo_info_t slave_0_pdos［］ = { {0x1600， 3， slave_0_pdo_entries + 0}， /* RxPDO */ {0x1a00， 4， slave_0_pdo_entries + 3}， /* TxPDO */};ec_sync_info_t slave_0_syncs［］ = { {0， EC_DIR_OUTPUT， 0， NULL， EC_WD_DISABLE}， {1， EC_DIR_INPUT， 0， NULL， EC_WD_DISABLE}， {2， EC_DIR_OUTPUT， 1， slave_0_pdos + 0， EC_WD_DISABLE}， {3， EC_DIR_INPUT， 1， slave_0_pdos + 1， EC_WD_DISABLE}， {0xff}};仔细观察生成的PDO信息我发现：第一步：slave_0_pdo_entries［］建立了一个操作数组；第二步：在slave_0_pdos［］中，根据前面得到的XML信息，将slave_0_pdo_entries［］中从0号位置（slave_0_pdo_entries + 0）开始的3个地址对应到伺服驱动器RxPDO地址-》0x1600;slave_0_pdo_entries［］中从3号位置（slave_0_pdo_entries + 3）开始的4个地址对应到伺服驱动器TxPDO地址-》0x1a00;第三步：将PDO信息 slave_0_pdos［］ 对应到同步信息 slave_0_syncs［］ 中：slave_0_pdos + 0 是 {0x1600， 3， slave_0_pdo_entries + 0}， /* RxPDO */，方向为OUTPUTslave_0_pdos + 1 是 {0x1a00， 4， slave_0_pdo_entries + 3}， /* TxPDO */，方向为INPUT 应用程序将以上同步管理信息写入数据结构 ec_sync_info_t 中，作为ecrt_slave_config_pdos（）的参数，通过调用该函数最终完成完整的 PDO 配置。 这是我的个人理解，有问题欢迎指出； 5.获取从站配置，调用 ecrt_master_slave_config（），通过输入主站指针， 从站化名 / 从站位置 / 从站厂商 ID 和从站产品号从而产生从站配置信息 sc_ana_in，并获得从站配置指针ec_slave_config_t *；
ecrt_master_slave_config（master， asda_Pos0， asda）; 6.调用 ecrt_slave_config_pdos（），通过输入从站配置指针、从站同步管理信息，定义一个完整 PDO 配置；
ecrt_slave_config_pdos（sc_asda， EC_END， asda_syncs）;参数：1-》从站指针；2-》EC_END（查看库文件发现 -》 #define EC_END ~0U，注释里面说：/**End of list marker（列表结束标记），是一个固定格式，应该还有其他参数，不过没有用到，目前就没有深究）；3-》同步信息 7.调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（），通过输入数据域指针和从站 PDO 入口注册信息，为数据域注册一系列 PDO 入口
domainServoOutput = ecrt_master_create_domain（master）;domainServoInput = ecrt_master_create_domain（master）;//通过ecrt_master_create_domain（“主站指针”）创建新的数据域static unsigned int cntlwd; //控制字static unsigned int ipData; //目标位置static unsigned int status|; //状态字static unsigned int actpos|; //当前回授位置static unsigned int modes_of_operation|; //6060static unsigned int modes_of_operation_display|; //6061static unsigned int errcode; //错误代码//定义从站信息接收变量ec_pdo_entry_reg_t domainServoOutput_regs［］ = {{asda_Pos0， asda， 0x6040， 0x00， &cntlwd， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x607a， 0x00， &ipData， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x6060， 0x00， &modes_of_operation［0］， NULL}，{}};//写操作状态字注册，以第一条为例，每一条都需要提供的参数有： asda_Pos0 主从站编号 asda 从站信息 0x6040 PDO 地址 0x00 偏移地址 &cntlwd 从站信息变量 NULL ec_pdo_entry_reg_t domainServoInput_regs［］ = {{asda_Pos0， asda， 0x6064， 0x00， &actpos， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x6041， 0x00， &status， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x6061， 0x00， &modes_of_operation_display［0］， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x603f， 0x00， &errcode， NULL}，{}}; //读操作状态字注册ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（domainServoOutput， domainServoOutput_regs）ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（domainServoInput， domainServoInput_regs）//参数为：数据域指针，PDO入口注册信息列表//这里将 OUTPUT PDO 和 INPUT PDO 分开成了两个域，分别注册成domainServoOutput和domainServoInput两个域，方便读写操作；static uint8_t *domainOutput_pd = NULL;static uint8_t *domainInput_pd = NULL; //定义数据域指针domainOutput_pd = ecrt_domain_data（domainServoOutput）domainInput_pd = ecrt_domain_data（domainServoInput）//调用 ecrt_domain_data（），得到数据域的过程数据指针，为数据域指针分配地址，准备实时访问数据域//数据域是 EtherCAT 过程数据（PDO）向程序中的数据结构的映射，它提供了用户程序对总线上各个从站进行数据访问的入口。当从站 PDO 入口注册成功后，不同从站都将获得一个属于自己的地址偏移量，用户可通过“数据域过程数据指针 + 地址偏移量”的方法对所需 PDO 进行读写操作。//在读取写入的时候使用各自的数据域过程数据指针+偏移地址（例如cntlwd，errcode）对PDO进行操作例： EC_READ_U16（domainInput_pd + status）; 8.到这里，PDO的配置就完成了，接下来是根据伺服电机的说明手册对PDO映射表中对应的字节进行读写
对PDO中的地址进行读写操作使用的函数为：
EC_READ_U16（”数据域指针 + 地址偏移量“）EC_WRITE_U16（”数据域指针 + 地址偏移量“）U32，U16，U8为要读取的字节宽度，EC_READ_U8（）则是读取8 bite宽度的数据例： EC_READ_U16（domainInput_pd + Status） domainInput_pd为数据域过程数据指针，Status为地址偏移量 查阅手册得知驱动器必须按照标准 DS402 协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态，具体流程如下：
各个状态的说明：
［tr］初始化驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置，也不能执行驱动功能。［/tr］伺服无故障伺服驱动器无故障或错误已排除。驱动器参数可以设置
伺服准备好伺服驱动器已准备好。驱动器参数可以设置。
等待打开伺服使能伺服驱动器等待打开伺服使能。驱动器参数可以设置。
伺服运行驱动器正常运行，已使能某一伺服运行模式，电机已通电，指令不为0 时，电机旋转。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。
快速停机快速停机功能被激活，驱动器正在执行快速停机功能。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。
故障停机驱动器发生故障，正在执行故障停机过程中。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。
故障故障停机完成，所有驱动功能均被禁止，同时允许更改驱动器参数以便排除故障。
启动的流程为：向6040PDO中依次写入6-7-15（要根据6041状态字反馈信号依次写入，经过实践表明不建议直接按字节校验状态，简易按位校验状态，因为可能其他位出现正常变化会导致字节不同，建议直接判断位的状态）
（EC_READ_U16（domainInput_pd + status） & 0x031） == 49 ［tr］序号描述6040控制字6041位状态［/tr］2伺服无故障 伺服准备好0x00060010 0011 0001（b）
3伺服准备好 等待打开伺服使能0x00070010 0011 0011（b）
4等待打开伺服使能 伺服运行0x000F0100 0011 0011（b）
示例程序如下：
if （（cur_status & 0x0250） == 592）{ printf（”*********************Servo Power on*********************n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x06）;}if （（cur_status & 0x031） == 49） { if （（cur_status & 0x033） == 51） { if （（cur_status & 0x0433） == 1075） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x1f）; } else { printf（”*********************Servo Waitting*********************n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x0f）; } } else { printf（”*********************Servo Enable*********************n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x07）; } } } 6040控制字寄存器各个位描述
6041状态字寄存器各个位描述
这一小节的内容引用了燕骏博客的汇川IS620N伺服CIA402状态机切换步骤-6040控制字及6041状态字描述这篇文章，在此致谢！
9.到这里对于伺服电机的配置就基本完成了，但是在实际测试的时候我们发现：
当程序没有正常结束（手动Ctrl+c关闭），或者程序结束后没有使电机进入等待状态，后面再进行操作的时候电机就会没有反应（除非断电对伺服电机重新上电），这种情况是因为电机产生了fault，也就是6041h状态字的3号位会为1，这种情况下电机是不会工作的，这时我们就需要清除故障，也就是对6040h的7号位置1，然后重新使能，这样电机就会进入正常的工作；
cur_status = EC_READ_U16（domainInput_pd + status）; if （EC_READ_U16（domainInput_pd + errcode） ！= 0 || （cur_status & 0x0008）） { printf（”Error Capture:servo %d errorn“， i）; for （int i = 0; i 《 drive_count; i++） { if （EC_READ_U16（domainInput_pd + errcode） ！= 0 || （cur_status & 0x0008）） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， （EC_READ_U16（domainOutput_pd + cntlwd） | 0x0080））; } else { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， （EC_READ_U16（domainOutput_pd + cntlwd） & 0xff7f））; } } if （（cur_status & 0x031） == 49） { if （（cur_status & 0x033） == 51） { if （（cur_status & 0x0433） == 1075） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x1f）; } else { printf（”33n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x0f）; } } else { printf（”31n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x07）; } } printf（”Error Solved！！！！n“）; }
4、变频器驱动配置要点
这次我们使用的是欧姆龙的3G3MX2型变频器搭配ECT型Ethercat选配件作为从站
1.硬件上的设置：在硬件上需要对A001和A002进行设置，以保证正常通信，具体内容如下：
A001 = 04 频率给定选择，04 = 选配件A002 = 04 运行指令选择，04 = 选配件A003 = 50 基准频率 = 50Hz，电机额定频率A004 = 60Hz 最大频率 = 60HzA044 = 00 控制方式，00 = 恒转矩A061 = 60Hz 频率上限A062 = 0Hz 频率下限F002 = 2 加速时间，2sF003 = 2 减速时间，2sF004 = 00 运转方向，00 = 正向，01 = 反向H003 = 0.55 电机容量 = 0.55kW 2.PDO配置：
Command（5000h） 控制启停及正反转Frequency Reference（5010h） 运行频率给定Status（5100h） 变频器运行状态Output frequency monitor（5110h） 变频器频率输出监控 3.操作字及状态字位含义
5000h：电机启动、正反转、复位
5010h： 频率给定，直接给一个hex值
5100h：变频器状态反馈
5110h：变频器频率反馈-》hex值
4.注意！！
变频器操作顺序：5000h = 0x0 -》 5010h = ‘频率16进制’ -》 5000h = 0x1
就是说，必须先给命令字置0，然后给频率，最后命令字置1启动
EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Command， 0）;EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Frequency， ECTFrequency）;EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Command， 0x1）;
变频器和伺服器一样，在程序没有正常运行完就关闭，会产生fault，5100h的第三位会为 1，这时候同样需要清除错误，相比来说变频器清楚错误就简单一些，只需要将变频器的第 7 位置 1 就可以，然后再操作便可以正常；
if （EC_READ_U16（domainInput_pd + ECT_Status） & 0x8） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Command， 0x80）; }
以上就是IGH_Master应用程序驱动伺服和变频器的操作步骤和可能遇到的问题，在进行工业领域的设计操作时，设备的手册一定是重中之重，还是要多看手册。
本文参考了很多网上资料，对主要参考资料都进行了标注，还有一些可能未进行标注，在此一并感谢！
IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结
Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议，具有很好的实时性，IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议，本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验
1、Ethercat_Tools的使用
安装好IGH_Master后，在/ethercat/igh/out/bin文件夹下，使用。/ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具，这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息，极大方便主站驱动程序的编写，下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中［ ］中为必选参数，《 》为可选参数。
设置别名地址
命令：ethercat alias ［ OPTIONS ］ 《 ALIAS 》
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --force -f：匹配所有从站； 例子：
sudo ethercat alias --position 0 0x2000
解析：将在bus总线上对应的从站0的别名（默认为0）为0x2000；
注意：必须有从站连接才能使用此命令。
显示总线配置
命令：ethercat config ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --verbose -v：显示详细信息； 例子：
sudo ethercat config -v
解析：显示所有从站的详细配置信息。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。
以C语言的形式输出PDO信息
说明：生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos（）函数调用。
命令：ethercat cstruct ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置； 例子：
sudo ethercat cstruct -a 100
解析：输出别名为100的从站的PDO信息。
注意：必须有从站连接才能使用此命令。
显示过程数据
说明：输出二进制的过程数据。
命令：ethercat data ［ OPTIONS ］
参数：
* --domain -d 《index》 《index》：域的索引值，假如不填写参数则显示所有过程数据。 例子：
sudo ethercat data
解析：显示所有PDO过程数据。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。
设置主站调试级别
说明：设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。
命令：ethercat debug 《LEVEL》
其中可有以下情况：
* 0 ： 无任何调试信息输出 * 1 ： 输出部分调试信息 * 2 ： 输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用） 例子：
sudo ethercat debug 1
解析：打开部分调试信息输出
配置域
说明：显示域的信息。
命令：ethercat domains ［ OPTIONS ］
参数：
* --domain -d 《index》 《index》：根据索引号，匹配域；* --verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）； 例子：
① sudo ethercat domains执行后显示
Domain0:LogBaseAddr 0x00000000， Size 12， WorkingCounter 0/3 以上各字段的含义：
* LogBaseAddr：逻辑寻址的逻辑基地址；* Size：域交换数据的字节数；* WorkingCounter：第一个数字是WKC的当前值，第二个数字是WKC的期望值； 解析：显示域的基本信息。
② sudo ethercat domains -v执行后显示
Domain0:LogBaseAddr 0x00000000， Size 12， WorkingCounter 3/3 SlaveConfig 0:0， SM2 （Output）， LogAddr 0x00000000， Size 6 06 00 9d aa 00 00 SlaveConfig 0:0， SM3 （Input）， LogAddr 0x00000000， Size 6 31 0a 9d aa 00 00以上各字段的含义：* SlaveConfig：从机配置信息，主要包含别名和地址（绝对地址或相对地址）；* SM2：同步管理器2；* LogAddr：FMMU映射的地址；* Size：映射地址的大小；* 数据位：十六进制显示的过程数据； 解析：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。
写入SDO
说明：向从站写一条PDO条目。
命令：ethercat download ［ OPTIONS ］ 《INDEX》 《SUBINDEX》 《VALUE》
参数：
⑴ 可选参数：
* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；* VALUE：需写入的SDO的值 ⑵ ［ OPTIONS ］参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --type -t 《type》：SDO条目的数据类型； type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64 例子：
sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08解析：向从站0的索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的地址写入PDO条目值”0x08“； 读取SDO
说明：向从站读取一个SDO条目。
命令：ethercat upload ［ OPTIONS ］ 《INDEX》 《SUBINDEX》
参数：
⑴ 可选参数：
* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引； ⑵ ［ OPTIONS ］参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --type -t 《type》：SDO条目的数据类型； type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64 例子：
sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00解析：读取从站0中索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的SDO条目。 注意：必须有从站连接才能使用此命令。
创建一个拓扑图形
说明：输出总线拓扑图。
命令：ethercat graph ［ OPTIONS ］
例子：
sudo ethercat graph | dot -Tsvg 》 ~/Desktop/bus.svg
解析：将总线拓扑图输出到桌面。
主站和以太网设备
说明：显示主站和以太网设备信息。
命令：ethercat master ［ OPTIONS ］
参数：
* --master -m 《indices》：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息； 例子：
sudo ethercat master 解析：显示所有主机的设备信息（发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间）。
注意：欲想显示应用时间需启动应用程序。
同步管理，PDOs，PDO条目
说明：显示出同步管理器的参数和PDO任务和映射信息。
命令：ethercat pdos ［OPTIONS］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --skin -s 《skin》：”skin”可选择”default“和”etherlab“； 例子：
sudo ethercat pdos -p 0 -s default执行后显示：SM2：PhysAddr 0x1400， DefaultSize 64， ControlRegister 0x34， Enable 1 RxPDO 0x1600 “Receive PDO1 Mapping” PDO entry 0x6040:00， 16 bit， “ ” PDO entry 0x607a:00， 32 bit， “ ”以上各字段的含义：⑴ 同步管理器信息* SM2：同步管理器2；* PhysAddr：物理地址开始地址；* DefaultSize：默认数据大小；* ControlRegister：控制寄存器；* Enable：使能字⑵ 显示PDO方向，索引值，PDO名字* RxPDO：代表从站发送数据的方向（从站接收数据）；* 0x1600：PDO的索引值；* “Receive PDO1 Mapping”：PDO的名字；⑶ 显示PDO条目的索引和子索引（都是以16进制的形式现实的），显示位宽和描述* 0x6040：00 ： 表示索引和子索引；* 16bit：表示该条目的位宽；* ” “：表示该位的描述； 寄存器访问
获取对应从站寄存器的内容
命令：ethercat reg_read ［ OPTIONS ］ 《ADDRESS》 ［ SIZE ］
参数：
① 可选参数
* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* SIZE：要读取的对应寄存器字节数（16位无符号值）；［ SIZE ］ + ADDRESS不能超过64K，假如type参数隐含要读取的字节数，则可以忽略掉［ SIZE ］参数； ② ［ OPTIONS ］参数
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --type -t 《type》：匹配数据类型； type可使用的类型有：
bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64 例子：
sudo ethercat reg_read -p 6 -t sm32 0x092c 解析：获取从站6的0x092C寄存器所存储的值。
将内容写入指定从站寄存器
命令：ethercat reg_write ［ OPTIONS ］ 《ADDRESS》 《DATA》
参数：
① 可选参数
* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* DATA：要写入寄存器的数据；假如制定了”type”数据类型，那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析；假如未指定”type”数据类型，则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “，表示从标准输入中获得数据； ② ［ OPTIONS ］参数
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对地址；* --type -t 《type》：匹配数据类型；* --emergency -e：以紧急的方式请求写入文件； 例子：
sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x092c 200 解析：向从站5的寄存器0x092c写入数据200。
SDO字典
说明：列出SDO字典（SDO信息和SDO条目信息）。
命令：ethercat sdos ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对位置；* --quiet -q：只输出PDOs，不输出PDO条目信息； 例子：
sudo ethercat sdos执行后显示SDO 0x1000，“Device type” 0x1000:0， r-r-r-， uint32， 32 bit， “Device type”SDOs：SDO 0x1000，”Device type”* 0x1000：SDO索引值；* “Device type”：SDO名字；SDO条目：0x1000:0， r-r-r-， uint32， 32 bit， “Device type”* 0x1000:0：索引值及子索引值；* r-r-r-：表示访问权限；* uint32：表示该条目的数据类型；* 32bit：表示该条目的位宽；* “Device type”：对该条目的描述； 显示从站的信息
说明：显示总线上的从站的信息。
命令：ethercat slaves ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对地址；* --verbose -v：显示从站的详细信息； 例子：
sudo ethercat slaves -v 解析：显示所有从站的详细信息。
生成从站配置描述
说明：生成从站信息描述文件。
命令：ethercat xml ［ OPTIONS ］
参数：
* --alias -a 《alias》：匹配从站的别名；* --position -p 《pos》：匹配从站的绝对地址； 例子：
sudo ethercat xml -p 0 解析：生成从站0的从站信息描述文件并显示出来。
这一节的内容我参考了识荒者的Ethercat解析（十二）之命令行工具的使用这篇文章，这里只列出了配置伺服和变频需要用到的工具，更多工具请移步该作者原文，感谢识荒者的分享
2、主站配置要点
应用程序是用户针对自身控制系统的控制要求编写的控制程序模块，运行于内核层。包括对主站和从站的配置以及周期性实时运行的任务。在实时任务程序中实现主从站间通讯以及各种数控算法。主要包括两块：
主站和从站的配置；
周期任务的实现 cyclic operation；
先上图：
主站、从站以及数据域的配置过程如下
请求用于实时操作的 EtherCAT 主站，调用 ecrt_request_master（），获取主站的指针 ec_master_t *；
master = ecrt_request_master（0）
创建新的过程数据域，调用 ecrt_master_create_domain（），获取主站的一个数据域指针 ec_domain_t *；
domain1 = ecrt_master_create_domain（master）
获取从站配置，调用 ecrt_master_slave_config（），通过输入主站指针，从站化名，从站位置，从站厂商 ID 和从站产品号从而产生从站配置信息 sc_ana_in，并获得从站配置指针 ec_slave_config_t *；
sc_ana_in = ecrt_master_slave_config（‘主站指针’， ‘配置信息’，‘从站信息’）
调用 ecrt_slave_config_pdos（），通过输入从站配置信息、从站同步管理信息，定义一个完整 PDO 配置；
ecrt_slave_config_pdos（‘从站配置指针’， EC_END， ‘从站同步管理信息’）
*调用 ecrt_slave_config_create_sdo_request（），通过输入从站配置信息、SDO 索引号、子索引号和数据长度，获得 SDO 请求指针，从而创造一个完整 SDO 请求用于实时操作的交换 SDO 数据;
sdo = ecrt_slave_config_create_sdo_request（sc_ana_in， 0x3102， 2， 2）
*调用 ecrt_sdo_request_timeout（），设置 SDO 请求最大超时时间
ecrt_sdo_request_timeout（sdo， 500）; // ms
调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（），通过输入数据域指针和从站 PDO 入口注册信息，为数据域注册一系列 PDO 入口
ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（domain1， domain1_regs）
调用 ecrt_master_activate（），完成本次配置阶段，准备进入实时周期任务循环：
ecrt_master_activate（master）
调用 ecrt_domain_data（），返回数据域的过程数据指针，为数据域指针分配地址，准备实时访问数据域
domain1_pd = ecrt_domain_data（domain1）
结束配置，创建一个实时的 timer，执行周期性任务函数 cyclic_task
周期性任务函数 cyclic_task
主站从设备获取数据帧并且处理报文
// receive process data ecrt_master_receive（master）;
判断数据域报文的状态
ecrt_domain_process（domain1）;
判断数据域、主站、从站状态是否发生变化，有变化就提示信息
// check process data state （optional） check_domain1_state（）; // check for master state （optional） check_master_state（）; // check for islave configuration state（s） （optional） check_slave_config_states（）;
读写过程数据相关函数
EC_READ_U16（“数据域指针 + 地址偏移量”） EC_WRITE_U16（“数据域指针 + 地址偏移量”）
将数据域的所有报文插入到主站的报文序列
// send process data ecrt_domain_queue（domain1）;
将主站所有报文发送到传输序列
ecrt_master_send（master）
本小节主要参考了《IGH软件代码说明》，未找到出处，在此致谢！
3、伺服电机配置要点
本次我们使用的是台达的伺服电机，型号为ASDA-A2-E，使用 CANopen 基于 DS402 协议控制伺服电机，具体过程如下：
1.使用ethercat slaves ［ OPTIONS ］命令读取从站的列表，确保从站已经正常连接至主站
0 15:0 PREOP + Delta ASDA-A2-E EtherCAT（CoE） Drive Rev41 1:0 PREOP + EK1100 EtherCAT Coupler （2A E-Bus）2 2:0 PREOP + EL1809 16K. Dig. Eingang 24V， 3ms解析： 第一列为从站相对于主站的绝对位置，可以用这个绝对位置来读取从站配置，在一些命令的选项后可加上‘ -p 1’这样的选项来读取1号从站的信息，当然也可以使用 ethercat alias ［ OPTIONS ］ 《 ALIAS 》 给从站设置别名，然后使用‘ -a 《别名》’这样的方式来访问指定的从站； 后面会有从站设备的型号，帮助确定是不是我们期望的主站连接成功； 2.使用sudo ethercat slaves -v -p 0可以输出 0 号从站目前的所有信息
=== Master 0， Slave 0 === //主站和从站编号Alias： 15 //别名Device： MainState： PREOP //状态Flag： +Identity:Vendor Id： 0x000001ddProduct code： 0x10305070 //产品ID和编号Revision number： 0x02040608Serial number： 0x00000000DL information:FMMU bit operation： noDistributed clocks： yes， 32 bitDC system time transmission delay： 0 nsPort Type Link Loop Signal NextSlave RxTime ［ns］ Diff ［ns］ NextDc ［ns］0 MII up open yes - 488154000 0 01 MII up open yes 1 488158324 4324 6412 N/A down closed no - - - -3 N/A down closed no - - - -Mailboxes:Bootstrap RX： 0x0000/0， TX： 0x0000/0Standard RX： 0x1000/128， TX： 0x10c0/128Supported protocols： CoEGeneral:Group： ServoDriveImage name： Order number： Device name： Delta ASDA-A2-E EtherCAT（CoE） Drive Rev4 //设备型号CoE details： //设置信息 Enable SDO： yes Enable SDO Info： yes Enable PDO Assign： yes Enable PDO Configuration： yes Enable Upload at startup： no Enable SDO complete access： noFlags： //状态信息 Enable SafeOp： no Enable notLRW： noCurrent consumption： 0 mA通过这些信息我们就可以判断从站目前的状态，可操作性等；Vendor Id： 0x000001ddProduct code： 0x10305070这是从站的信息，可以用它确定目标从站，所以可以先建立一个设备： #define asda_Pos0 0， 0 #define asda 0x000001dd， 0x10305070 3.现在我们需要在程序里建立从站配置指针：
static ec_slave_config_t *sc_asda;static ec_slave_config_state_t sc_asda_state; 并且，使用ethercat xml -p 0命令，我们可以查看设备的描述文件：
《？xml versio ？》《EtherCATInfo》《！-- Slave 0 --》 //从站0《Vendor》 《Id》477《/Id》《/Vendor》《Descriptions》 《Devices》 《Device》 《Type ProductCod RevisionN》《/Type》 《Name》《！［CDATA［Delta ASDA-A2-E EtherCAT（CoE） Drive Rev4］］》《/Name》 《Sm Enabl StartAddress=“#x1000” ControlByt DefaultSiz /》 《Sm Enabl StartAddress=“#x10c0” ControlByt DefaultSiz /》 《Sm Enabl StartAddress=“#x1180” ControlByt DefaultSiz /》 《Sm Enabl StartAddress=“#x1480” ControlByt DefaultSiz /》 /* 该设备拥有四个同步管理通道： ·前两个为邮箱 MBox 传输方式，用于 COE 协议的通讯，负责对 SDO 的传输； ·后两个为过程数据传输方式，负责对 PDO 的传输； 其中： StartAddress 参数为物理起始地址，即该同步管理通道在双口 RAM 上的起始地址； ControlByte 参数为控制字，包含了该通道的传输方式、传输方向等信息； MinSize、MaxSize 和 DefaultSize 三个参数规定了该通道的大小。 */ 《RxPdo S Fixe Mandator》 《Index》#x1600《/Index》 //RXPDO地址 《Name》RxPDO《/Name》 //接收（从主站）PDO 《Entry》 《Index》#x6040《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 //索引号为0 《BitLen》16《/BitLen》 //字节大小，决定了你要用EC_WRITE_U16写入 《Name》《/Name》 《DataType》UINT16《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x607a《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》32《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT32《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x6060《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》8《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT8《/DataType》 《/Entry》 《/RxPdo》 《TxPdo S Fixe Mandator》 《Index》#x1a00《/Index》 //TXPDO地址 《Name》TxPDO《/Name》 //发送（向主站）PDO 《Entry》 《Index》#x6041《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》16《/BitLen》 //字节大小，决定了你要用EC_READ_U16读取 《Name》《/Name》 《DataType》UINT16《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x6064《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》32《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT32《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x6061《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》8《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT8《/DataType》 《/Entry》 《Entry》 《Index》#x603f《/Index》 《SubIndex》0《/SubIndex》 《BitLen》16《/BitLen》 《Name》《/Name》 《DataType》UINT16《/DataType》 《/Entry》 《/TxPdo》 《/Device》 《/Devices》《/Descriptions》《/EtherCATInfo》 4.使用ethercat cstruct -p 0命令得到Ethercat主站自动生成的C语言PDO信息，这个信息可以直接粘贴到程序里；
/* Master 0， Slave 0* Vendor ID： 0x000001dd* Product code： 0x10305070* Revision number： 0x02040608*/ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries［］ = { {0x6040， 0x00， 16}， //DS402操作字 {0x607a， 0x00， 32}， {0x6060， 0x00， 8}， {0x6041， 0x00， 16}， //DS402状态字 {0x6064， 0x00， 32}， {0x6061， 0x00， 8}， {0x603f， 0x00， 16}，};ec_pdo_info_t slave_0_pdos［］ = { {0x1600， 3， slave_0_pdo_entries + 0}， /* RxPDO */ {0x1a00， 4， slave_0_pdo_entries + 3}， /* TxPDO */};ec_sync_info_t slave_0_syncs［］ = { {0， EC_DIR_OUTPUT， 0， NULL， EC_WD_DISABLE}， {1， EC_DIR_INPUT， 0， NULL， EC_WD_DISABLE}， {2， EC_DIR_OUTPUT， 1， slave_0_pdos + 0， EC_WD_DISABLE}， {3， EC_DIR_INPUT， 1， slave_0_pdos + 1， EC_WD_DISABLE}， {0xff}};仔细观察生成的PDO信息我发现：第一步：slave_0_pdo_entries［］建立了一个操作数组；第二步：在slave_0_pdos［］中，根据前面得到的XML信息，将slave_0_pdo_entries［］中从0号位置（slave_0_pdo_entries + 0）开始的3个地址对应到伺服驱动器RxPDO地址-》0x1600;slave_0_pdo_entries［］中从3号位置（slave_0_pdo_entries + 3）开始的4个地址对应到伺服驱动器TxPDO地址-》0x1a00;第三步：将PDO信息 slave_0_pdos［］ 对应到同步信息 slave_0_syncs［］ 中：slave_0_pdos + 0 是 {0x1600， 3， slave_0_pdo_entries + 0}， /* RxPDO */，方向为OUTPUTslave_0_pdos + 1 是 {0x1a00， 4， slave_0_pdo_entries + 3}， /* TxPDO */，方向为INPUT 应用程序将以上同步管理信息写入数据结构 ec_sync_info_t 中，作为ecrt_slave_config_pdos（）的参数，通过调用该函数最终完成完整的 PDO 配置。 这是我的个人理解，有问题欢迎指出； 5.获取从站配置，调用 ecrt_master_slave_config（），通过输入主站指针， 从站化名 / 从站位置 / 从站厂商 ID 和从站产品号从而产生从站配置信息 sc_ana_in，并获得从站配置指针ec_slave_config_t *；
ecrt_master_slave_config（master， asda_Pos0， asda）; 6.调用 ecrt_slave_config_pdos（），通过输入从站配置指针、从站同步管理信息，定义一个完整 PDO 配置；
ecrt_slave_config_pdos（sc_asda， EC_END， asda_syncs）;参数：1-》从站指针；2-》EC_END（查看库文件发现 -》 #define EC_END ~0U，注释里面说：/**End of list marker（列表结束标记），是一个固定格式，应该还有其他参数，不过没有用到，目前就没有深究）；3-》同步信息 7.调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（），通过输入数据域指针和从站 PDO 入口注册信息，为数据域注册一系列 PDO 入口
domainServoOutput = ecrt_master_create_domain（master）;domainServoInput = ecrt_master_create_domain（master）;//通过ecrt_master_create_domain（“主站指针”）创建新的数据域static unsigned int cntlwd; //控制字static unsigned int ipData; //目标位置static unsigned int status|; //状态字static unsigned int actpos|; //当前回授位置static unsigned int modes_of_operation|; //6060static unsigned int modes_of_operation_display|; //6061static unsigned int errcode; //错误代码//定义从站信息接收变量ec_pdo_entry_reg_t domainServoOutput_regs［］ = {{asda_Pos0， asda， 0x6040， 0x00， &cntlwd， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x607a， 0x00， &ipData， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x6060， 0x00， &modes_of_operation［0］， NULL}，{}};//写操作状态字注册，以第一条为例，每一条都需要提供的参数有： asda_Pos0 主从站编号 asda 从站信息 0x6040 PDO 地址 0x00 偏移地址 &cntlwd 从站信息变量 NULL ec_pdo_entry_reg_t domainServoInput_regs［］ = {{asda_Pos0， asda， 0x6064， 0x00， &actpos， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x6041， 0x00， &status， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x6061， 0x00， &modes_of_operation_display［0］， NULL}，{asda_Pos0， asda， 0x603f， 0x00， &errcode， NULL}，{}}; //读操作状态字注册ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（domainServoOutput， domainServoOutput_regs）ecrt_domain_reg_pdo_entry_list（domainServoInput， domainServoInput_regs）//参数为：数据域指针，PDO入口注册信息列表//这里将 OUTPUT PDO 和 INPUT PDO 分开成了两个域，分别注册成domainServoOutput和domainServoInput两个域，方便读写操作；static uint8_t *domainOutput_pd = NULL;static uint8_t *domainInput_pd = NULL; //定义数据域指针domainOutput_pd = ecrt_domain_data（domainServoOutput）domainInput_pd = ecrt_domain_data（domainServoInput）//调用 ecrt_domain_data（），得到数据域的过程数据指针，为数据域指针分配地址，准备实时访问数据域//数据域是 EtherCAT 过程数据（PDO）向程序中的数据结构的映射，它提供了用户程序对总线上各个从站进行数据访问的入口。当从站 PDO 入口注册成功后，不同从站都将获得一个属于自己的地址偏移量，用户可通过“数据域过程数据指针 + 地址偏移量”的方法对所需 PDO 进行读写操作。//在读取写入的时候使用各自的数据域过程数据指针+偏移地址（例如cntlwd，errcode）对PDO进行操作例： EC_READ_U16（domainInput_pd + status）; 8.到这里，PDO的配置就完成了，接下来是根据伺服电机的说明手册对PDO映射表中对应的字节进行读写
对PDO中的地址进行读写操作使用的函数为：
EC_READ_U16（”数据域指针 + 地址偏移量“）EC_WRITE_U16（”数据域指针 + 地址偏移量“）U32，U16，U8为要读取的字节宽度，EC_READ_U8（）则是读取8 bite宽度的数据例： EC_READ_U16（domainInput_pd + Status） domainInput_pd为数据域过程数据指针，Status为地址偏移量 查阅手册得知驱动器必须按照标准 DS402 协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态，具体流程如下：
各个状态的说明：
［tr］初始化驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置，也不能执行驱动功能。［/tr］伺服无故障伺服驱动器无故障或错误已排除。驱动器参数可以设置
伺服准备好伺服驱动器已准备好。驱动器参数可以设置。
等待打开伺服使能伺服驱动器等待打开伺服使能。驱动器参数可以设置。
伺服运行驱动器正常运行，已使能某一伺服运行模式，电机已通电，指令不为0 时，电机旋转。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。
快速停机快速停机功能被激活，驱动器正在执行快速停机功能。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。
故障停机驱动器发生故障，正在执行故障停机过程中。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。
故障故障停机完成，所有驱动功能均被禁止，同时允许更改驱动器参数以便排除故障。
启动的流程为：向6040PDO中依次写入6-7-15（要根据6041状态字反馈信号依次写入，经过实践表明不建议直接按字节校验状态，简易按位校验状态，因为可能其他位出现正常变化会导致字节不同，建议直接判断位的状态）
（EC_READ_U16（domainInput_pd + status） & 0x031） == 49 ［tr］序号描述6040控制字6041位状态［/tr］2伺服无故障 伺服准备好0x00060010 0011 0001（b）
3伺服准备好 等待打开伺服使能0x00070010 0011 0011（b）
4等待打开伺服使能 伺服运行0x000F0100 0011 0011（b）
示例程序如下：
if （（cur_status & 0x0250） == 592）{ printf（”*********************Servo Power on*********************n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x06）;}if （（cur_status & 0x031） == 49） { if （（cur_status & 0x033） == 51） { if （（cur_status & 0x0433） == 1075） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x1f）; } else { printf（”*********************Servo Waitting*********************n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x0f）; } } else { printf（”*********************Servo Enable*********************n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x07）; } } } 6040控制字寄存器各个位描述
6041状态字寄存器各个位描述
这一小节的内容引用了燕骏博客的汇川IS620N伺服CIA402状态机切换步骤-6040控制字及6041状态字描述这篇文章，在此致谢！
9.到这里对于伺服电机的配置就基本完成了，但是在实际测试的时候我们发现：
当程序没有正常结束（手动Ctrl+c关闭），或者程序结束后没有使电机进入等待状态，后面再进行操作的时候电机就会没有反应（除非断电对伺服电机重新上电），这种情况是因为电机产生了fault，也就是6041h状态字的3号位会为1，这种情况下电机是不会工作的，这时我们就需要清除故障，也就是对6040h的7号位置1，然后重新使能，这样电机就会进入正常的工作；
cur_status = EC_READ_U16（domainInput_pd + status）; if （EC_READ_U16（domainInput_pd + errcode） ！= 0 || （cur_status & 0x0008）） { printf（”Error Capture:servo %d errorn“， i）; for （int i = 0; i 《 drive_count; i++） { if （EC_READ_U16（domainInput_pd + errcode） ！= 0 || （cur_status & 0x0008）） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， （EC_READ_U16（domainOutput_pd + cntlwd） | 0x0080））; } else { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， （EC_READ_U16（domainOutput_pd + cntlwd） & 0xff7f））; } } if （（cur_status & 0x031） == 49） { if （（cur_status & 0x033） == 51） { if （（cur_status & 0x0433） == 1075） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x1f）; } else { printf（”33n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x0f）; } } else { printf（”31n“）; EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + cntlwd， 0x07）; } } printf（”Error Solved！！！！n“）; }
4、变频器驱动配置要点
这次我们使用的是欧姆龙的3G3MX2型变频器搭配ECT型Ethercat选配件作为从站
1.硬件上的设置：在硬件上需要对A001和A002进行设置，以保证正常通信，具体内容如下：
A001 = 04 频率给定选择，04 = 选配件A002 = 04 运行指令选择，04 = 选配件A003 = 50 基准频率 = 50Hz，电机额定频率A004 = 60Hz 最大频率 = 60HzA044 = 00 控制方式，00 = 恒转矩A061 = 60Hz 频率上限A062 = 0Hz 频率下限F002 = 2 加速时间，2sF003 = 2 减速时间，2sF004 = 00 运转方向，00 = 正向，01 = 反向H003 = 0.55 电机容量 = 0.55kW 2.PDO配置：
Command（5000h） 控制启停及正反转Frequency Reference（5010h） 运行频率给定Status（5100h） 变频器运行状态Output frequency monitor（5110h） 变频器频率输出监控 3.操作字及状态字位含义
5000h：电机启动、正反转、复位
5010h： 频率给定，直接给一个hex值
5100h：变频器状态反馈
5110h：变频器频率反馈-》hex值
4.注意！！
变频器操作顺序：5000h = 0x0 -》 5010h = ‘频率16进制’ -》 5000h = 0x1
就是说，必须先给命令字置0，然后给频率，最后命令字置1启动
EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Command， 0）;EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Frequency， ECTFrequency）;EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Command， 0x1）;
变频器和伺服器一样，在程序没有正常运行完就关闭，会产生fault，5100h的第三位会为 1，这时候同样需要清除错误，相比来说变频器清楚错误就简单一些，只需要将变频器的第 7 位置 1 就可以，然后再操作便可以正常；
if （EC_READ_U16（domainInput_pd + ECT_Status） & 0x8） { EC_WRITE_U16（domainOutput_pd + ECT_Command， 0x80）; }
以上就是IGH_Master应用程序驱动伺服和变频器的操作步骤和可能遇到的问题，在进行工业领域的设计操作时，设备的手册一定是重中之重，还是要多看手册。
本文参考了很多网上资料，对主要参考资料都进行了标注，还有一些可能未进行标注，在此一并感谢！
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