本文我们来学习当下比较流行的一款三轴加速度传感器：ADXL345，该传感器广泛用于
手机、游戏手柄等设计，具有非常广泛的应用范围。
STM32F1
开发板自带了三轴加速度传感器 ADXL345，通过本文的介绍让大家学会如何使用这款功能强大的三轴加速度传感器。
ADXL345 传感器简介
ADXL345 是 ADI 公司推出的基于 iMEMS 技术的 3 轴、数字输出加速度传感器。该加速度传感器的特点有：
①分辨率高。最高 13 位分辨率。
②量程可变。具有+/-2g， +/-4g， +/-8g， +/-16g 可变的测量范围。
③灵敏度高。最高达 3.9mg/LSB，能测量不到 1.0°的倾斜角度变化。
④功耗低。 40~145uA 的超低功耗，待机模式只有 0.1uA。
⑤尺寸小。整个 IC 尺寸只有 3mm*5mm*1mm， LGA 封装。
ADXL 支持标准的 I2C 或 SPI 数字接口，自带 32 级 FIFO 存储，并且内部有多种运动状态检测和灵活的中断方式等特性。ADXL345 传感器的检测轴如图42.1.1.1 所示：
当 ADXL345 沿检测轴正向加速时，它对正加速度进行检测。在检测重力时用户需要注意，当检测轴的方向与重力的方向相反时检测到的是正加速度。图41.1.1.2 为输出对重力的响应：
上图列出了 ADXL345 在不同摆放方式时的输出，以便后续分析。接下来我们看看 ADXL345 的引脚图，如图 42.1.1.3 所示：
ADXL345 支持 SPI 和 IIC 两种
通信方式，为了节省 IO 口，我们 STM32 开发板采用的是 IIC 方式连接，官方推荐的 IIC 连接
电路如下：
从上图可看出，ADXL345 的连接十分简单，外围需要的器件也极少（就 2 个电容），如上连接（ SDO/ALT ADDRESS 接地），则 ADXL345 的地址为 0X53（不含最低位），如果 SDO/ALTADDRESS 接高，那么 ADXL345 的地址将变为 0X1D（不含最低位）。 IIC 通信的时序我们在之前已经介绍过，这里就不再细说了。
ADXL345 传感器的初始化步骤
我们介绍一下 ADXL345 的初始化步骤。 ADXL345 的初始化步骤如下：
1） 上电
2） 等待 1.1ms
3） 初始化命令序列
4） 结束
其中上电这个动作发生在开发板第一次上电的时候，在上电之后，等待1.1ms 左右，就可以开始发送初始化序列了，初始化序列一结束， ADXL345 就开始正常工作了。这里的初始化序列，最简单的只需要配置 3 个寄存器，如下：
