做感应电机的电流预测控制，在闭环加载实验中遇到电机转速稳定不下来怎么办

速度稳不住可能的原因会比较多，从描述上分析，可以首先关注下面几点：
1，正如你说的，速度环PI参数不合理，这个可以先给恒定力矩电流，即让Iqref为一恒定值测试验证一下看，是否还有波动产生。
2，励磁电流不够，励磁不充分导致力矩输出能力不足，负载加大时出力不够，不稳定。
3，电流环输出临界饱和，即Vd,Vq达到临界极限

等等，如果可以实时在线仿真来观察，可以观察上面几个关键变量，是否有波动情况，并相应修改参数看是否有改善。
坦白讲，这类问题比较具体，需要结合大量的调试信息来综合判断，还需要有针对性的做一些测试和实验来排除一些可能因素。
所以，请逐一排查可能原因，最终找到导致问题的根本问题。
                                                                         TI 程序猿

      十分感谢您的回答，我在逐一排查问题。后续有问题会再次向您请教。再次感谢。