28035PMSM控制中的几个基础概念介绍

本人是个刚刚入门的小硕，目前在看一段基于ti例程修改而来的PMSM例程。有几个概念不懂想咨询各位大神。
1.在SPEED_FR.H中有这三个SpeedRpm、BaseRpm、Speed速度。对每个的物理意义以及他们之间的关系不是很懂，肯请前辈解答。
   2.这是F2803XQEP.H 中的一段代码:
      /* Compute the mechanical angle in Q24 */
   v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31);  /* Q15 = Q30*Q0 */
   v.MechTheta &= 0x7FFF;                                        /* Wrap around 0x07FFF*/
   上面的最后一行，这样与运算不会导致MechTheta中整数部分丢失吗？
下面附上我在看的程序，备注是我个人加的，可能会有错误。

肖青

2020-7-20 09:00:31

你好，baserpm是电机的额定速度，如电机4对极，额定频率200hz，那baserpm就是60*200/4=3000，这个公式相信你在程序中也看到了。
SpeedRpm为程序中计算出的实时转速。Speed没记错的话应该是实时转速（标幺值）。看ti的例程你要理解标幺值这个概念，你会看到程序里好多IQ（A）这样的式子，那么这个具体对应实际物理量中的什么值你要搞清楚。举例来说，我把电机额定值3000转看作单位1，那么任何一个转速都可以与这个值相比得出一个标幺值。如IQ（1）代表额定转速3000，IQ（0.5）就代表1500转，IQ（-1）代表-1500转。

v.MechTheta &= 0x7FFF; 这里做个与运算就是为了只得到15位数

康辅佑

2020-7-20 09:16:46

引用: jacksonqwj 发表于 2020-7-20 09:00
你好，baserpm是电机的额定速度，如电机4对极，额定频率200hz，那baserpm就是60*200/4=3000，这个公式相信你在程序中也看到了。
SpeedRpm为程序中计算出的实时转速。Speed没记错的话应该是实时转速（标幺值）。看ti的例程你要理解标幺值这个概念，你会看到程序里好多IQ（A）这样的式子，那么这个具体对应实际物理量中的什 ...

首先十分感谢您的解答。我的电机额定转速就是3000，您一语中的啊。对于最后一个问题我还是疑惑，v.MechTheta是一个int32，我的程序里面是这样定义的;
int32 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q24) 。结合下面这句话我的理解是：
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31); /* Q15 = Q30*Q0 */ MechTheta是一个32位int，经过上面的赋值，变成了Q15，这样它就有15位代表小数，16位代表整数（这个理解是我个人的理解，不一定对，因为在定义后面的注释里还有个Q24，我不知道怎么理解）。这样的话经过v.MechTheta &= 0x7FFF 这样一个与运算，如果整数部分有值的话，那就被丢掉了。很疑惑，希望前辈可以不吝赐教啊。
再次感谢您之前的解答。

肖青

2020-7-20 09:22:24

引用: uwufjwer 发表于 2020-7-20 09:16
首先十分感谢您的解答。我的电机额定转速就是3000，您一语中的啊。对于最后一个问题我还是疑惑，v.MechTheta是一个int32，我的程序里面是这样定义的;
int32 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q24) 。结合下面这句话我的理解是：
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawThet ...

这样理解也可以的，v.MechTheta是指机械角度范围是可以认为是0~360度，此时如果计算出一个380度，那与运算后就变成了20度。相当于把整数部分去掉了。
ti这个处理方法确实有点绕，要仔细品味。

此外，在角度处理部分你也可以不按照ti的这个方法，你就按照自己的思路来写也是ok的。
如果你用的是普通增量式编码器，计算速度其实就是计算单位时间内编码器转过的码数增量，然后除以时间。只不过电机控制还要用到电角度，所以ti就用的电角度增量去计算速度的。
你在看例程过程中有什么问题都可以在这个帖子上问，大家互相交流。我也是从你那个阶段过来的，很多东西不要被ti的一些写法绕晕了，要有些自己的思考哈，加油。

康辅佑

2020-7-20 09:40:55

引用: jacksonqwj 发表于 2020-7-20 09:22
这样理解也可以的，v.MechTheta是指机械角度范围是可以认为是0~360度，此时如果计算出一个380度，那与运算后就变成了20度。相当于把整数部分去掉了。
ti这个处理方法确实有点绕，要仔细品味。

您好，我又来提问题啦。我现在用28035的控制板加DRV8301的驱动板，控制一个带有增量式光栅的PMSM，但是我没有相对完善的程序。我手里还有一个28335的开发版。我找了好久，不知道是我找的方式不对还是什么原因，始终没有找到TI关于28335，或者28035有感的PMSM的例程。笨小白真的很痛苦啊。不知道您能否帮忙找一下呢？谢谢啦。

康辅佑

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肖青

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