TI的SMO滑模观测器算法为什么用电压重构后的Valpha和Vbeta，而不直接用反PARK的Valpha和Vbeta？

求解释

这里的电压变化后得到的Valpha Vbeta， 一个是逆变器输出的电压，一个是电机的反电动势。
而滑模算法需要的是电机的反电动势，所以要靠电压进行重构。
Eric
                                                                         - ERIC

Microchip公司参考例程直接用反PARK变换后的Valpha和Vbeta做的滑模算法，TI这个电压重构是不是有点多余？

我的理解是: 由于使用当前采样到电压电流真实值计算的角度，更贴近当前计算需要使用的电机电角度，而有些设计为了节省电压采样通道，也可以采用反PARK变换后得到的Valpha和Vbeta， 但是反变换后得到的值理论上近似等于下个PWM周期的采样值，实际上跟采样值由偏差比如MOSFET压降等引起的电压损失.电流和电压不是同一个周期得到的，这样计算得到的角度应该也是能用的，但是TI的设计更符合理论上的计算.